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Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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新型FWプログラム1

こんにちは。Yです。

今日は、新型FWのプログラムを作りました。

ジャパンオープンに使ったプログラムを全部void化しました。
ジャパンの時のロボットは3輪だったけれど、今は4輪なので4輪用のプログラムに変えました。
それと、この前、前と後ろに超音波センサをつけたので、その制御のしかたも考えました。

最初に、後ろの超音波センサの制御をしたかったので、オリジナル基板のプログラムを改造しました。
オリジナル基板のプログラムは、GKとFWのプログラムと少し違うので難しかったです。

なんとかプログラムができたので、オリジナル基板でデータを読めるかテストしました。

最初、ぜんぜん動かなくて、プログラムかな?と思いましたが、他の超音波センサで使っているポートに変えてテストすると動きます。
なので、基板を何度も半田ごてをし直したのですけども、それでも動きません。

なんでかな~と思い、GRA父に頼んで、いっしょに考えてもらいましたが、分かりません。

GRA父が、この超音波センサのサンプルプログラムがのっているHPで、面白いことを見つけました
ちょうど、私が後ろの超音波センサをつなげたポートが、HPでも使えないことが書いてありました。
かなりショックでした
分かったので、別のポートに半田ごてをしてみたら、みごとに動きました!。

超音波センサの確認やプログラムを作るだけで、すごく時間がかかったので、ロボットを動かすのは明日にしようと思います。
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