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Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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今更、今年の埼玉の大会は。 -ブロック大会編-

こんにちは、GRA父です。

先週またしても大雪。

もう今年は、寒いには寒いのですが、それでも熱くなったり寒くなったり気温差が激しいですね。
2月も下旬になると、日が落ちるのが遅くなってきました。

徐々にですが太陽が出ている時間が長くなってきていて、いよいよ春の気配がしてきました。

さて、記事のタイトル通り、今更な内容を(笑)

今回はブロック大会編なので、つまりは”埼玉ブロック大会”。

つまりジャパンオープン=今年の呼び名は”日本大会”への最終関門となる大会です。


まず先にメンター視点から結論。

前回、大会側コートのカーペット材質とパンチカーペットとの材質差に完敗しましたが、その差を埋めるべく、カーペットを敷かずに、直接、床=フローリングの上でロボットを走行させ調整したことが、大きな勝因になったようです(爆笑)

つまりは南埼玉ノード大会で、そうなっていたはずの走行速度、今度こそ、そのスピードにできたということです。
すなわち”白線を出ないものが勝つ!”を実践できたのです。

といいつつGRA・CHAN!の試合は、あまり見てません(笑)

いつからか娘達の試合を見続けるのができない、見てられない症候群になってしまっているんです。

チラ見はしますよ。
前半に5~6回、後半も同じく5~6回ぐらいは。

つまり1カ所に居続けられないんですよね(爆笑)

といっても、見ていた感想がないわけでもないので簡単に書きますと、白線をオーバーするとコート内に戻って、白線の外にいると思われるボールには無反応なるようにプログラムをしているらしいのですが、相手ロボがボールを追う為に無視をこいている当方チームのロボットにぶつかる=押されると、そのまま抵抗しないので、白線の外へ、外へ・・・押し出し~、というシーンがありました。

自分で出るというより、相手に押されて出たワケですが、何回かは主審からの視野で見てしまう(=想像)と、押されて出たかどうか怪しいタイミングがあり、怪しい判定では、アウトオブバウンズを取られてしまいました。

これは仕方ない話です。
恐らく同じ立場なら私も同じ判定をしたと思いますし。

まぁ、1台がペナルティ退場しても、もう1台は残り続けるので試合は、しっかり継続できたようです。

全体的に走行スピードが遅い分、白線の手前で超音波センサーでの位置判定によって、白線オーバーまで至らないようなていましたので、ラインを踏んでからのコート内復帰の処理は、ほとんどなかったようですので、見ていても安心感があり、なかなかいい処理だったようです(笑)

先程から、走行スピードが遅い!と書いてはいますが、極端に遅いわけではないようです。

白線付近での走行スピードは落としているらしいので、それなりに”遅い!”ですが、それ以外は、ほとんど相手チームのロボットと同じような速度であったと思います。

ただ、380を積んでいる意味は、まったくないスピードではありますね。

メディアさんのインタビューでも答えていましたが、PWN値は100%中、たった15%の設定なので、その遅さに脱帽です(爆笑)

反省という反省点がないワケではないですが、たった数日の活動日数ですから、完成度が低いのは当たり前。
それでもいい成績を収められた事の方が驚きです。

あとBオープンに言えることは、やっぱり白線から出過ぎ。
白線付近とコート中央との速度差がなく、ラインセンサーに頼っている感じです。
もう見つけるタイミングが悪いと、そのままラインオーバーのようでした。

ノード大会と異なり、今回からアウトオブバウンズは”ペナルティ”として扱い、故障とは別けられたのですが、この為、試合進展がスピードアップ=ゴールによるリスタートがあり、2台退場が多い為、無人のゴールへ、大変失礼ながら”ごっつあんゴール”が何度も発生してました。

多分ですが、当方チームの得点の3分の1は、この”ごっつあんゴール”です。

いくら1分間の退場がないといっても、2台故障扱いで即1点加点と、やっていること(=相手チームに与えていること)は同等になるので、この点が今後注意が必要ですね。

1台は白線から出にくいロボット、もう1台は場合により出てしまうロボットというような感じにできればいいのかなぁ~なんて思いました。

話が変わります。

今シーズンの参加チームは、ほぼ昨シーズンと同一チームが出場してきてましたね。
チーム名を変えてきたチームもいましたが・・・。

やはり昨シーズンよりも進化していましたが、今シーズンはどのチームも”ルールに負けた・・・。”大会であったと思います。(つまりはアウトオブバウンズに負けた・・・。)

Aオープンが今年もあれば、ジャパンで勝ち上がれるだけのロボットになっていたと思います。

まぁ、そんな感じですね。


さて、Bライト。

ロボットのスピードは、Bオープンよりもやっぱり大人しいですね。

勝因と敗因との差は、やはり”白線を出ないものが勝つ!!”この言葉につきます。

南埼玉ノード大会の時より進化しておりましたが、失礼ながら、まだまだ安定度が少し足りないとでもいうのでしょうか?
どういう事かというと、相手チームが2台アウトオブバンズした状態で得点ができない。
このシーンがかなりありました。

あと、白線を跨いだ状態になったとき、白線上よりコート内に戻れず、白線上を行ったりきたりを繰り返す。
この辺が少し安定度(=安心して見ていられる)が足りないように感じました。

もう一歩なので頑張れば、今年もジャパンで上位入賞できそうなチームになると思いますよ(笑)


以上が、今更ですがブロック大会の感想です。

もう1ヶ月後には日本大会当日です。

まだ出場枠が決まっていませんが、特に埼玉のチームは地元開催なので、交流戦があれば是非、全国レベルを味わってもらいたいなっと思います。

ぜひ、時間があれば反省含め、ロボットの改良をしておきましょう!

以上、GRA父でした~。
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