Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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今更、今年の埼玉の大会は。 -ノード大会編-

こんにちは、GRA父です。

今更ですが、今シーズンの反省をば。
あ~埼玉ブロック大会と南埼玉ノード大会のことです。

ウチのチームの反省というか全般的な感想という感じなことになりますが、ちょっと長くなる(どうせ長くなるの間違いですね。)ので、”ノード大会編”と”ブロック大会編”に別けたいと思います。
(blogネタを2つ確保しただけですが(爆笑))

今回はノード大会編なので、つまりは”南埼玉ノード大会”。

まず先にメンター視点から結論。

根本的に大会側コートのカーペット材質と、急きょ購入したその辺売っているパンチカーペットとの材質差に完敗した感じです(爆笑)

家では、パンチカーペットの抵抗によって走行スピード自身が、ネットに公開されている2010年関東ブロック大会プライマリ決勝の動画の速度そのまま。(いくらなんでもボールへの反応は、今の方が圧倒的に速いですけど。)

そのスピード状態まで持っていき”白線を出ないものが勝つ!”を実戦して手本を見せたいというか、他チームからGRA・CHAN!というチームが見られている感じ(どういえばいいのかなぁ~、うまい言葉がみつかりません。)を見せたかったようです。

というのは、まず白線からでないのであれば、相手が勝手に出て2台故障(=2vs0)になれば1点ゲットになる。
つまり、オウンゴールを頂ける!ということになるし、2台いたままであれば、相手ロボのゴールへの突進は、壁が2枚できることになるので、スピードが遅くても簡単に突破しにくくなる!という点で、負けにくい!!という作戦でした。(そう考えていたらしいです。)

つまりは作戦名”勝てなくても簡単に負けないぞ!さすがGRA・CHAN!強いぞ!!作戦”をしたかったようです(爆笑)
(といいつつ、悲しい現実が待っていたわけで・・・。)

実際には、そんなお考えが吹っ飛ぶ結果。

調整でコート上を走らせると・・・。

”ゴロゴロゴロ~”というローラーが板の上を走るごっつい音が発生。
モーターの音とかギヤの音とかがうるさいんじゃないのですよ!重低音が効いたオムニが走る音がうるさいんです!!

そして、PWN値でいうとMAXでも30%以下であるのに、スピードはジャパンのフルスピード!!と同等。

つまりパンチカーペットでなく、グレースケールシート上でロボットが走っているではないですか。

まぁ、そんな感じの為、白線をオーバーする、する。

いろいろPWN値を下げたり、いろんな壁検知のしきい値を変えたりしましたが、あまりにいじくり過ぎて、もうどこを触ればいいの?状態になったようで、最後の試合はもう諦めたようです。

正直、南埼玉ノード大会は相手チームに助けられた感じです。
誤解を生みそうですが、相手ロボも同じく白線オーバーしまくりだったということです。

と、まぁ、Bオープンはこんな感じで、Bライトというと。

大変失礼な言葉になりますが、書きますと、”おそ~”です。
Bオープンとは逆に、白線を怖がり過ぎてだと思いますが、スピードがあまりにも遅い。

GRA兄時代、つまりRCX全盛期時代のロボットのスピードでした。

まぁ、スピードに関してはしかたないとして、もっと重要なことが2つありますが、その2つがBライトもBオープンにも言えるのですが・・・。


その1。
ボールを見つけるのが遅い!

この点が上位チームになる為、一番の必数条件だ!と、私は思っています。

ロボットのスピードなんかは、無理矢理でもOKなら、電圧上げれば即、速くなります。
(1試合でもモーターが持ちませんけど・・・。)

しかし、ボールを見つける速さは、センサーの位置、プログラムの組み方、この2つがうまくできないとどうしようもないのですが、どうも見ていると反応すべき時に反応できずにいる感じです。

取り付け位置というか、プログラム的な要素の方が多いような気がしました。


さて、その2。
ゴール方向へのボールの持っていき方。

ほとんどのロボットが、ボールを単純にその方向へ追っかけているだけ。

ウチのチームも似たようなもんですが、ウチのチームの場合、意味があって追っかけているだけのケースと、おしりフリフリしながら、ボールをちょっとづつゴール方向に向ける努力の2種類の動作制御をしています。
(あり得ないジャパンバリのスピードの為、どう見ても単純に追っかけているだけ!になっちゃってましたね(笑))

これもできるようにならないと、なかなか勝ち上がれない内容です。

Aコートの時代は、壁があったので、まだ単純に追いかければ良かったですが、Bコートの場合は白線オーバーがあるので、単純に追いかける戦略・戦術は、全く効果なしですので、よく考えた方がいいですね。

この2点がある程度、サマになってからスピードUP=今は白線越えしない程度のスピードへ、レベルUPした方がいいと試合をみていて思いました。

以上ですかね。

まぁ、ノード大会は12月15日開催だったので、ものすごく今更ですね(爆笑)
(ちょっとこの時期からブロック大会近辺まで、所用で忙しかったので・・・、ご勘弁下さい。)

今月のGRA・CHAN!のロボ活動は、なにがあっても完全停止状態ですので、私の方でblogネタは、これと新ルールと日本大会のこと等々で今月は乗り切ります!!

以上、GRA父でした~。
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