Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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かつどー。

こんにちは。Yです。

今日は、受験勉強なんのその。
大会まで、あと2日と迫ったので活動することにしました。

まぁ、活動が可能な予定日ではあるのですけど。

壊れた基板を買ってきてもらってあったので、それをハンダ付けすることに・・・。

ハンダ付け作業は、すぐに終わりました。

そしてプログラムを入れてみて、ロボットを動かしてみると、まぁ、当たり前ですが動きました。


さて。
2日間の時間からできる事は、ノード大会で失敗したロボットの速度ですよね。

まず、ノード大会というか埼玉ブロックが持っているBコートですが、GRA父がまだ、運営に関わっていた時に、ジャパンで共同購入したものだそうです。

つまり、その時のジャパンオープンの正規Bコートだそうです。
ちょっと、驚きでした。

余計な話はおいておいて。

家にあるカーペットとこの埼玉のコートのカーペット、手触りではそれほど変わりないのですが、固さが違います。

家にあるカーペットは、少し厚みがあって上から押すと柔らかい感じです。
(毛玉も多い!)

埼玉のBコートのカーペットは、板に貼り付けてあるせいなのか判りませんが、薄い!・固い!・毛玉が出ない!です。
もう、ロボットを走らせた時の音が違います。
埼玉のは、板の上を走っているようにゴロゴロゴロ~というような音をだします。
家のカーペットは、この前のジャパンと同じ高速走行をさせても板の上で走るような音はしません。

今更書くことになりますが、さっき書いた通り、コートの固さからノード大会では”家で、のろのろでも!大会はちょ~高速!!”というようになってしまい、白線を検知させることができる速度とか、超音波で白線オーバーする前に減速が行える速度ではなかったのが、そもそもの敗因であると反省することになりました。

まぁ今更ですが。

ということで、今回のブロック大会では、どうやって速度調整しようか??という謎に迫らないといけなくなりました。

実は、先程まで家のカーペットで、さらにノード大会の時の半分の値で速度調整を始めたのですが、直進と左右をやり終えた時、あまりの遅さに、ダメだこりゃ~~となりました。

簡単に言えば、カーペット上では遅すぎてロボットのテストにもならないんですよ、これが。

悩んでいると、ちょうどGRA父が帰ってきたので、どうしようか相談してみることに。

驚愕の返事というか、アドバイスをもらいました。
これって、ばれたらGRA母に怒られませんか?という内容です。

”板の上を走っている音がするというんだから、板の上で走っているんだろうね~。だったら直接、フローリングでやっちゃったら?フローリングの上で動かしてラインオーバーしないなら、コートは流石にもう少し滑らないから、ラインオーバーしないんじゃない??”・・・と、ためらいもなく即答を頂きました。

えぇ~、床に直で、緑カーペットを広げずにやるのですか!!!!っと、いうことをすることになりました。

床に白のビニールテープを貼ってみて、白線あり・なしの値を比べると、若干ですが差がありました。
若干ですよ、30ぐらいしか差がないんですから・・・。(カーペットなら悪くても100はぐらいある!)

ただ、しきい値としていた値よりも大きすぎるので、今からその値決めをしようと思います。

っと、いう所で休憩を兼ねて、ブログを書き書きしています((笑

今日は、このラインセンサーの値決めで終わってしまうようです。
なにせ、2台分ですから。


明日、つまりラスト1日は、床でも止まれる速度調整を頑張りたいと思います。


それでは、また明日~。
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