Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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やっと、はあく

こんにちは、GRA父です。

ネタ切れだったはずでしたが、まさかの大会エントリーでネタができてしまいました。

これについては受験生の親として、いいのか?悪いのか?判りかねます今日この頃です(涙)

先程までNが、私の横でどうどうとプレゼンを作っていました。

ほとんどジャパンのプレゼンと内容が同じに見えますが、少しずつですが異なっていました。
やっぱりAコートの図だけは、Bコートに変更するようでした(爆笑)

本来は、私の横で問題集をやっている姿が普通だと思っちゃうのですけど・・・。

さて、ロボットの現状ですが、本日、初めてロボットを見せてもらいました。

数ヶ月ぶりに外観を見た感想は、ジャパンから変わっていない?というのが本音です。

違いが分かったのは、ロボットの下にラインセンサーが取り付けてあることですかね。

このラインセンサーは、2012年にNテスト用ロボを作った時、冗談で”ダブルディフェンス対策でペナルティーエリアの白線を検知出来るようにしよう!!”というメンターの意地悪から製作させたセンサーです。

市販の極小センサを付けさせて、ライン判定をしようとしたのですが、当時のペナルティーエリアの白線サイズが1cm程度だったので、ロボットのスピードで検知不可能!!ということでお蔵入りしたものです。

回路は以前、教えてあったのでノートを見て作ったらしいとのことで、たまたま過剰の余り部品があったので試しに作ったらロースピードならいけたそうです。

ちなみに白線は、たまたま家にあった絶縁用の20mm枠の白いビニールテープでやっていたそうです。

Y曰く”これは飾りみたいなもの!”といっていました。

基本は、今まで通り超音波センサーで判断しているとのこと。

超音波で制御しきれない場合にのみライン判定をしているとのことで、この前書いた”アウトオブバウンズ対策?の雑談”や”コートにおける位置把握方法?”で書いたことが、そのまま当方チームのアウトオブバウンズ対策そのものだと思われます。(やっぱり親子なんですね・・・。)

あとはスイッチが増えてました。
LCDの表示切り替え用スイッチとスタート・ストップスイッチが1づつ。

スタート・ストップスイッチは、押したら押しっぱなしのスイッチにしたことで、キックオフの制御も簡単になったようです(爆笑)

見た目はそんなもんです。

動きの方は・・・。

コートがない!ということと、平日は時間がない!!ということで、見せてもらえませんでした。

今週末に見せてもらえそうです。
(つまり今週末までは活動する気はない!言われたのと同義ですかね。)

なので、不安が増大していますし、コートがない!という言葉からコートを作れ!ということか?今から作れと?!(涙)

プログラムは見せてもらえませんでしたが、聞いた内容からして、ジャパンのプログラムに+”白線検知後の処理”と”+走行プログラムのロースピード化”を追加・修正しただけらしいので、かなり簡単に書けたそうです。

まぁ、実際は動いているのを見てみないと判らないので、なんとも言えませんけどね。

問題点とすれば”夏休みに作ったからプログラムを覚えているかわかんない!わかんなかったら、このまま行くつもり!!!”だそうで、そして極めつけが”Nがプレゼン出したいから参加するだけなんで、全敗しても別に気にしないから全然OK!”というお言葉を頂戴しました(爆笑)

っと、今までとは180度も異なる、かなりかる~い感じで参加するようです(涙)

私の方は、最低限のメンター再稼働すべく、今日初めて”B”のルールを正式に把握しました(笑)

アウトオブリーチ?というのもあったんですね(笑)
そしてアウトボールがまた戻ってくると、そのまま試合続行なんですね・・・。
しらなんだぁ~。

Bコートのサイズも初めて確認しましたが、ゴールがデカいんですね。
昨日までAコートと同じだと思ってました(爆笑)

昨日今日で、初めって知ったなんとやらをおおざっぱに確認できました(爆笑)

まぁ、夏休みに勉強せずによくやってたよな、あんた達?!と少し悪い意味で感心しちゃいましたね。

以上が現状でした(笑)

今シーズンは予定外なんで楽しみというか、とてつもない不安というか、複雑な心境です。


以上、少しは形にはなっていたことに、少しだけホッとしたGRA父でした~。
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