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Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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アウトオブバウンズ対策?の雑談

こんにちは、GRA父です。

最近の週末は、高校の学校説明会でいっぱい、いっぱいです。

今日は、GRA母にお願いして行ってもらいましたが、毎週、毎週この手のイベントなので、家の中で一日中、トドになれるお休みが欲しい今日この頃です(涙)

さて、今回は!

ネタ切れな状態なのですが、無理矢理ネタを絞り出しました!!
たいしたことではないですが、サッカーのアウトオブバウンズ対応(?)についての雑談です。

なお、あくまで雑談ですから(笑)

サッカーチャレンジでは、今シーズンからコートが”Bコート”に統一されました。

まだAコートを利用した試合をするカテゴリーもあるようですが、これはどちらかといえば”入門者用”に残されたカテゴリーになります。

今年のジャパンからか次シーズンかその次シーズンにはなくなってしまうカテゴリーですね。
世界大会では、昨シーズンから実施されていませんので、ジャパンで大会を行っても世界にはいけません(?)

Bコートといっても、ルールは毎年変わりますが、2013年ジャパンから”アウトオブバウンズ”というルールが追加されています。

これは、フィールドとの境界線を白ラインで囲み、INコートかOUTコートかを見分けます。

本物のサッカーでいえば、サイドラインからボールが出ればスローイング、ゴールラインを割ればコーナーキックかゴールキックになることはご存じだと思います。

基本、これと同じ考えですが、ちょっと違うのは”白ラインからロボットが完全でてしまうと、そのロボットは1分間の故障扱いになる”という点です。

その為、アウトオブバウンズ対応をしようとすると、フィールドと白ラインを見分けなければなりません。

このアウトオブバウンズ対応を考えた場合、どのように対策するかですが、

1.白線を見分けられるラインセンサを下に取り付けて、フィールドと白ラインを見分ける。
2.超音波センサーなどで現在位置を計算して、壁に近いかどうか判定する。

でしょうか。

1番は、単純にラインセンサの値で、しきい値以上になったら”白線あり”と判断すればいいのですが、前回のジャパンオープンでB参加チームのメンターさんとのお話では、いろいろと難しいなぁ~と思いました。

それは既にKURU-MIRAさんのblogでも解説があったように、カーペットの色というか素材。
相当苦労されたようですね。

そして実はそれ以外にもあるらしいです!

なんと、ゴミ(?)。

小さな白色のゴミというかなんていうかコート上に落ちてしまっている”小さな糸くず等”です。

いろんな人、ロボットがコート周辺にくるわけですから、小さなゴミがコートに落ちますよね。
このゴミを感度がいい(?)センサだと感知してしまうわけですよ。

確かにグレースケールシート時代にも、黒側なのに、ゴミのせいで白側と判断したことがありました。
まぁ、一瞬ですけど。

でもこの一瞬で、ロボットをそれ以上進ませないとか、反転させるとか、逆方向に走らせるとかするのであれば、ボールを追っていたのに中断させられるので、これは制御上”ひじょ~にジャマな存在”ですね。

あとは、この白線を検知する為には、ロボットの速度を落とさないと、見落としてしまい通過してしまうっということもあるようです。

まぁ基本、みんなDCモーターですから急には止まりませんし、CPU側が通過中になんか処理していたらCPUは判断しませんしね。

2番目の超音波センサーとかも、壁かロボットか判断できませんので、壁接近ー!と思われる距離でやってもさっきと同じようにように逆送するとかしてしまうと、かえって相手ロボットの進行を許してしまうのでどうしたもんだかでしょうか。

恐らく一番いいのはデュアル方式?ハイブリッド方式?とでもいいいますか、ライン判定&距離センサ判定の両方を組み込んだ方がいいということでしょうね。

つまり距離センサで壁接近ー!と判断するしきい値になったら、ライン判定ができるぐらいにロボットの速度を遅くして、とりあえず進み、白線検知したら、とりあえず戻る、っという制御をすればいいのでしょうかね?

これをやって見た場合(想像)、ボールがラインアウトしていると、また戻っての繰り返しで、いつかラインを越えそうな気もしないですね。

但し、ラインセンサを複数個つけていれば、繰り返してもなんとか大丈夫だと思いますが、数が少ない場合はやっぱりいつかは・・・・ッと思います。

そうなると方法としては、ラインアウトを検知した後、その方向にまだボールがあるならば、その場で待つ!がいいのでしょうか・・・。

う~ん、判らん。

当方チームは現在、未活動ですから、その辺の実験は一切していないので不明ですが、考えていくと奥が深そうです(笑)

私自身、マジメに考えているわけではないですが、さっきのように、パッと考えても様々なイレギュラー処理が想像出来るので、しっかり制御出来るようになるのは大人の私でも思った以上に結構かかりそうです。

メンターの立場ですから言うだけなので楽ですが、実際に考えるとなると・・・。

そう考えると今の子どもは凄いな~なんて感心してしまいますね。

このルール、ちょっと奥が深いですな!


ラインセンサ&距離センサの搭載を考えると、どっちかというとオープンBは重量を気にしなくていいので、実は楽そうです。(オープンB参加チームの皆さん、失礼しました(笑))

もし来シーズン(2015年度です)にチームが復活して、またメンターするなら”ライトB”にエントリさせよう!!と思いました。(あるとは思えませんが(笑))

だって重量制限があって、とても難しそうですから(大爆笑)


さて。
まぁ、皆さんも同じ様なことを考えているかもしれませんが、特に初心者の方、まったく想像していなかったのであれば、この記事がヒントになれば幸いです。


以上、GRA父でした~。
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Comment

やってみると

GRA父様

union12の父です

ご無沙汰してます

子供の成長と共に卒業や世代交代等が各地でおこっていますが、相変わらず、大会運営にせいをだしております

といっても、ほとんどの準備は私以外の優秀なスタッフが行ってくれて、私の仕事は、下手くそな開会挨拶位でしたが
(^-^)

アウトオブバウンズ確かに奥深いようです
白線のなかにいるだけだろ、と簡単に考えて、12号の悩みを理解していなかったです

今年のVerBチームを見ても、パターンによっては上手く動くのですが、そうでない時もあるようです

やってみると大変なようです

GRA父様も一度試してみてください
(^-^)v
  • posted by union12の父
  • URL
  • 2013.11/25 12:47分
  • [Edit]

Re: やってみると

union12の父さん、こんにちは。

コメント有り難う御座います。
また、こちらこそ大変ご無沙汰してます

子どもの成長については、思春期がやっと落ち着きだしてきたのか?慣れてきたのか?よく判りませんがよく吠えていますね、ウチの娘達は(爆笑)

世代交代については、どうしようもない感じですが、更なる躍進を願うしかないカナなんて思いますが、やっぱり、いつも見るチーム名を見なくなるのは寂しいですね。

アウトオブバウンズですが、最近、blogの検索で多くヒットしてくるので、ちょっと考えてみた次第ですが、同じように”白線のなかにいるだけだろ?”と簡単に考えて言うだけと違って、やっぱり考えだしてみると、あれの場合やこれの場合っといった感じで様々なパターンが思い描けてしまいます(笑)

そうなると膨大なパターンプログラムになると思うので、blogの記事を書いている途中で考えるのを止めました(大爆笑)

正直、大変興味があるので、BコートはないですがAコートで白色ビニールテープでも貼ってやってみたいとは思いますが、今ロボットを動かすと、家族一同からブーイングの嵐になると思うので、受験後に一緒にやってくれたら、どっちのロボットが白線を越えずにコートに居続けられるか!も競った1on1でもチャレンジしてみるのもいいですね。

但し、相手をしてくれればですけど(笑)
  • posted by GRA父
  • URL
  • 2013.11/25 22:47分
  • [Edit]

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