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Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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NXTCamインプレッション その6

こんにちは、GRA父です。

本業が忙しくて、ちょっとさぼっていました。

前々回の”その4”で、”次回は、このNXCサンプルプログラムが何を表示しているのかの解析と、通信仕様がどうなっているのかをUPしますね。”と宣言しておきながら、他のことをしてしまいました。

今日こそ、宣言内容をやってみます。

まず、通信仕様の概要を説明します。
NXTCamからNXTへ送られてくるのは、以下の通りです。

・認識したオブジェクト番号=登録色番号
・オブジェクト番号に該当した一番左側のX座標とY座標、一番右側のX座標とY座標
・オブジェクト番号に該当し認識したオブジェクト数

それ以外にもコマンドで、赤色/緑色/青色のカラーマップデータをもらうことができます。

NXTCamviewでのトラッキング表示の場合は、X座標とY座標以外に、高さ/長さ/面積が表示されていたと思いますが、NXTには、送られてきません。
従って、高さ/長さ/面積は、NXTCamviewが内部で処理した結果を表示しているものであることが判ります。
もし、これらの値が必要な場合には、プログラムで計算式を組んで求めなければいけません。

さて、”その4”で、NXTのLCDで表示していた内容を下の画像で説明しておきました。
その4で紹介したサンプルプログラムも含め、参考にして下さい。
NXT LCDでの見方

あと、動かした感想からですが、NXTを起動させて11~13秒は、初期化しているのか、上のような表示はしませんでした。
ということは、その間は、ロボットが動かないこととなります!!。
但し、LCDでの表示をしないのであれば、もう少しは速くなります。
(ほんの数秒ですが短縮します。)

その他として、登録オブジェクトを最大数である8個登録している場合は、一巡するのに結構、時間がかかりますので、あまり登録しない方が良いみたいです。

最後に、NXTCamを実際に使おうとしている方へ、ひとこと!!。
NXTCamを使う場合、マルチタスク機能を搭載していないCPUでは、かなり負担が大きいと思いますので、注意して下さい。
使うのであれば、登録するオブジェクト数は、2個が限界かもしれません。
一番認識したいオブジェクトを必ず、1番目に登録しないと、読み込み中にロボットは止まります。
NXTユーザーの場合は、マルチタスク機能がありますから、それを有効利用して下さい。
それでも、4個が限界かと・・・。
あとは、NXTCamを何の認識に使うかですけどね。

次で”NXTCamインプレッションシリーズ”は、一旦、終わりにしようと思います。

これ以上は、NXTCamをI2C接続するCPUによって違うので、現時点では書きようがありません。
(NXTでNXCのみのことなら書けますが・・・。)
それと言い訳になりますが、本業が忙しくなってきましたし。

次回(=シリーズ最終回)は、前にコメント返信で書いたとおり、”ボールのトラッキング”です。
お楽しみに~。
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Comment

Re: NXTCamインプレッション その6

GRA 父様

モッパーです。こんにちは。

市況の変化か、当方も本業が鬼のように忙しくなってます。なんだこりゃって感じです。そのような状況の中での草の根の活動、素晴らしいですね。本当は公的機関にやってほしい領域なんですが...まあ出来るだけやるしかないかという感じでしようか ?
  • posted by モッパー
  • URL
  • 2009.09/15 01:56分
  • [Edit]

Re: Re: NXTCamインプレッション その6

モッパーさん、こんにちは。

> 市況の変化か、当方も本業が鬼のように忙しくなってます。なんだこりゃって感じです。

なんでしょうかね??。当方も急に忙しくなりました。
まあ、当方の場合、例年の同月と同ペースに戻っただけですが、今年は、緩急が酷すぎるので、ついていけないです(今日は、直帰なので、地獄から生還)。

ロボカップの方も、こうなってくれるとおもしろいのですけどね。
  • posted by GRA父
  • URL
  • 2009.09/16 21:22分
  • [Edit]

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