Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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ロボットの電源 その1 -GRA・CHAN!の場合-

こんにちは、GRA父です。

Nが最近Gmailを開設して、大会で名刺をいただいた方々(?)に、ご挨拶のメールをしたようです。

今までは個人メールといえば携帯メールでしたし、チームとしてのメールアドレスは取得させていなかったのですが、まぁ、お年頃とでもいうのでしょうか、色んな方とメールをしているようです。

さて、今回の記事をUPするに至った経緯ですが、先のメール交換で、いくつかのチームから同じ内容で質問やアドバイスを依頼されたようで、私の方に”みんな困っているようだからblogの記事にしてほしい”と言われたので記事にすることになりました。
今回以外にも、過去、この手のご質問を受けては答えていたということもあったので、blogにUPすることになりました。

このテーマは、書き出すと長いので、2回?3回?に分けて書きたいと思います。

今回は、タイトル通り、当方チームのケースです。

本題に入りますね。
ロボットの電力、つまり電池orバッテリーのことです。

今回は当方チームのことを書きたいと思います。
(Nへ”電池はなにをつかっているのですか?”というご質問のご回答です(爆笑))

当方チームの場合は、2010年ジャパンオープンから、乾電池ではなく、ラジコン用のリチュウムポリマー(Li-po)を使用してます。(当時はFW1台だけ)

規格は、2セルの7.4V 2200mAh前後のもので、バッテリーのメーカーは、様々なメーカーが混在してます。

バッテリーのお値段ですが、1本、一番安い物で3,000円(特価品)から6,000円ぐらいします。
大体、5~6,000円すると思って下さい。
但し、安いやつはやっぱり長持ちしないですね。

このバッテリーの充電器もLi-po対応のものになります(今時は当たり前のように対応していると思いますけど)し、AC100Vコンセント(家で使用出来るもの)対応だと、大体1台10,000円程度します。

勿論探せば、安い物は見つかります。

一例ですが、当方チームが使っているバッテリーよりも、もっと安いお値段のLi-poバッテリーが存在するんですが(確か1本2,200円前後)、それは充電器本体も、バランス充電接続コネクタが他社とは異なり互換性がない為、このバッテリー専用になります。(笑)
(充電器本体も7,500円ぐらいだったかな?)

つまり、このメーカー以外のバッテリ-がコネクタ形状のせいで充電できないのです。
(まぁ、変換コネクタを自作すれば出来ますが、コネクタを探し回るのが面倒ですね。)

当方チームは、現在、合計8本のバッテリーと、充電器2台を所有してます。
イメージ的には、ロボット1台に、1充電器+4バッテリーという組み合わせです。

大体、1試合で1本の消費ですが、1試合終えてから充電をすると充電時間がなんと1時間かかります。
試合の組み合わせ次第では、次の試合が30分後なんてざらですから、最低2本は必要になります。

また、パワーロボット同士の対戦では、1試合もたないので、ハーフで交換なんて事もあるそうです。
そう考えると、1試合2本必要なケースも存在するから、当方チームでは、1台4本必要という計算になりました(涙)

当方チームの例ですが、プログラムや使い方の問題ではありましたが、6chモーターボードでの利用はお勧めしません。
強力すぎて、6chモーターボードのICを破壊します。

また、同様にダイセンのギヤモーターをそのまま使うのもお勧めしません。
すぐにギヤモーターのブラシが切れます。
試合だと、3試合はもたないらしいですね。

ブラシをカーボンブラシに改造することをお勧めしますが、安いカーボンブラシモータが私が知っている範囲では、入手しにくくなったので、改造は難しいのかも(関東圏、秋葉原では!)

バッテリーは確かに高いですが、充電できない乾電池を使用して、かなりの時間をロボット製作にかけるとすれば、多分、充電器1台+バッテリー2本の合計が20,000円だとしても、1~2年間利用として見た場合は、バッテリーの方が遙かに安いと思います。(一気にお財布が寂しくなりますけど(涙))

試合以外で、どのくらいロボットを動かすかによりますが、当方チームの場合には1年たたずに元が取れました。

最後に、Li-poは爆発するので危ない!とよく言われますが、適切な扱いさえすればなにも怖いことはありません。
実際、当方チームでは、一度も爆発はないですから(笑)

他にも、いろんな種類のバッテリーがありますが、採用当時(=2010年)では、一番軽く一番長持ちなバッテリーだったので、Li-poを採用しました。

以上です。

ご参考になったでしょうか?

次は、たぶん皆さんお待ちかねの充電式電池のことを書きたいと思います。

以上、GRA父でした~。
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