Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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いよいよジャパンオープン!

こんにちは、GRA父です。

いよいよロボカップジュニア ジャパンオープン2013が始まります。

明日は、参加チームの受付&セットアップの日で、参加チーム関係者のみが会場には入れ、明後日の5/4の10時に、シニア・ジュニア合同開会式があり、13時から公式戦が始まります。

一般の見学の方は、5/4の10時より入場可能だそうです。

当方チームは、時間軸で見ると2試合目、予選リーグで見ると1試合目がスタートです。

長かった~、この2年。

昨シーズンである2012年度は、泣く泣く(?)ノード大会含めエントリーを取り止め、今シーズンにすべてを注ぎ込む!という考えで臨みました。

でも、流石に2年間試合なしとかだと中弛みをしまくり、当初決めていた装備や機能などの3割以上は、未搭載のままとなりました。

この3割以上ですが、ブログの方では、記事掲載禁止の極秘事項(爆笑)だったようです。

まぁ、未搭載だし、出来てもいないので暴露しますが、これらすべてが私が写真を撮ってきた2012年ジャパンオープンのプレゼンがキッカケとのことです。

一つ目。
試作までは出来上がっている”バネキッカー”。

こいつは予想外に結構強力なキッカーでした。
暴露すると、かの有名な常勝チーム”M Robots”さんの2012年ジャパンのプレゼンに書かれていたバネキッカー機構がヒントだったそうです。

なぜ搭載しなかったかというと、最後のバネを引っ張りきった後の停止制御がなかなかうまくいかずに、そのままノード大会に臨んだ為、簡単に言うと時間切れ!という感じです。

まぁ、ジャパンが終わったら、機構だけですが、写真をUPしたいとは考えています。


二つ目。
超音波センサーPINGとかを第二CPUで制御して、第一CPUへI2C通信でデータを送る分散CPU方式。

なぜ、第一CPUでは良くないか。
当然、4つのPINGを搭載するので、最大19ms×4+αの約100ms程度ですが、CPUの処理時間を占拠されるから。

そうです。
一瞬ですが、その時間帯はPINGしか処理していないので、強力キッカーで”バコーン!”と打たれた日には、反応出来ずに”ゴ~ル!”となるわけです。
この一瞬の遅れが命取りなオープンリーグですから、散々NXT時代に判っていることなので対策したくて、したくて。

実は、PICを教えていったのでしたが、あるメーカー様のサンプルプログラムまでは搭載して、4つのPINGの制御は成功したのですが、第一CPUとのI2C通信の相性とでもいいますか、それとも技量なのか、なかなか繋がらず、そのうち見向きもしなくなりました・・・(涙)

まぁ、PICのプログラムは、PINGの部分は、メーカー様のサンプルそのままなので、簡単にいきましたが、I2Cは自力なので・・・。
これ、AVR32にしておけば簡単だったのでしょうけど。

場所の関係から、娘達がPINGのウラに制御基板を付けたくて、超小型にこだわりすぎたことが、大きな敗因でしたのでしょう。


三つ目。
反射フォトリフレクターを使用したペナルティエリアの白線検知=つまりダブルディフェンス対策&敵陣ゴール内判定検知用。(アウト・オブ・バウンズ対策ではないです。)

これは、既に第一CPUのアナログポートが埋まっている為、別のCPUで検出・判定結果を二つ目と同じく、I2C通信で第一CPUに送るモノでした。

PINGの基板と同一だと、PING処理時間が余計にかかる為、実タイミングではなくなるので、第三CPUにしようということでした。

ということで、第三CPUを搭載することで完成する予定でしたが、第二CPUが未完成な為、これまた未搭載。
いや、第二CPU失敗で、考えのみで触れもしなくなった・・・。

これは当時、大きめなPICを搭載予定でした。

?・・・。
今考えると、どうせ大きくなるんだから、第一CPUのmini版を搭載すればよかっただけの話でしたっと、このblogを書きながら”指導内容、失敗した!”と反省です。

うわ~。
盲点。

年とると発想の切り替えができませんね。

そういえば、娘達が気付かなかったのは、miniの存在を教え忘れていたわけで・・・。

もうよそう!過去のトラウマは。

ということで、未搭載・未完成機能のお話でした~。


さて、ジャパンオープンですが、私や娘達がそのチーム名や、そのチームのクラブ名を聞くだけで、トラウマとなるチームさんとは、無事に予選は離れ離れ出来ました(笑)

そして、どうしても予選で当たりたくない!と思っていたチームさんとも離れ離れ出来たようです。

とりあえず現時点ですが、チーム名による判断で”地獄の予選リーグ”にはならないようで一安心です。

つまり、勝っても負けても一進一退の白熱したゲームができそうだ!ということらしいです。
(同一リーグのチームの皆さん、こんな書き方してしまってゴメンナサイ。)

そう”地獄リーグ”は、どのチームに対しても、”もう完敗なので、後半、試合なしでもいい?”と、前半で思えるほど、得点差が開くリーグだったので、もうやる気が薄れまくり・・・。

あぁ、別格に1つ、私が予想しているチームが集まる”地獄リーグ”が存在してますね。

あるブロック大会を優勝すると、必ず”地獄リーグ”に行くんだなぁ~と、2度の経験者として、とても感心してしまいました。
あくまでチーム名でのみの判断ですので、その点を誤解無きよう(爆笑)


当方チームも、それなりには進化したはず(?)なので、一進一退になるゲームができればなと思います。
確かに負けるのは悔しくて寂しいでしょうけど、一進一退までのゲームは、ホント負けても清々しいですしね。

あ、負けは禁句でした(爆笑)

では、前者の言葉を相殺する為に、失礼ながら・・・。

勝ちます!我が子は!!としておきたいと思います(笑)

この2年、頑張った成果で、ジャパンをどこまで勝ち抜けるか!
大会がとても楽しみです。


以上、久々(?)の長文を書いたGRA父でした~。
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