Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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NXTcamインプレッション その5

こんにちは、GRA父です。

今日(既に昨日になってしまいました。)は、GRA・CHAN!達と一緒に埼玉大に行ってきました。

”ロボットと未来研究会”のご厚意で、新フィールドを借りることができ、GRA・CHAN!の空き時間で、新型FWを借りて、実験をしてみました。
ただし、NXCでのプログラムはまったくしてませんし、もともと、そんなつもりは無かったので、NXTサンプルプログラムもないので、YのPCにインストールされているNXTcamviewのみでの実験です。

今回は、いつもと違い、助手をYとNがしてくれました。

まず、NXTcamにUPLOADしている1番オブジェクト(家での青=カッティングシート)、2番目のオブジェクト(家での黄色=発泡塩ビ板)のまま、トラッキングできるかテストしてみました。

各ゴールがNXTcamの映像内に入るように、カメラ高さを調整し、その後、トラッキングしてみました。

2番オブジェクトである黄色は、黄色いゴールをそのまま認識できました。
(もちろん、余分な箇所も認識しましたが・・・。)
では、1番オブジェクトは?・・・・全く認識せずです。

確かに見た感じで、色が異なるようにも見えましたので、当然の結果ですかね。

では、1番に青色のゴール色を覚えさせ、トラッキングできるかテストします。
NXTCamトラッキングテストin埼玉大

まず、全然異なる所で、ゴール色を覚えさせ、写真のように、ロボットを配置し、NXTCamviewの”capture”で静止画を取り込みます。
その後に”Tracking”ボタンを押します。

フィールドテスト1

うまく、トラッキングできました。

続いて、黄色ゴール前にFWを置き、同様にトラッキングしてみました。
フィールドテスト2

カメラをしっかり固定してないので、静止画が変な方向を見ていますが、映像内に青ゴールが入っていましたので、これも成功です。

いろんな所でトラッキングテストをすると、それなりのトラッキングはしますが、やはり光が当たらない部分は、トラッキングはしづらい傾向があるみたいです。

そのまま、フィールド中央で、手でロボットを回してみて、トラッキングすると、黄色いゴールと、青いゴールをしっかり認識し、それ以外の壁=黒色は、認識しませんでした。

では、ゴールの真上に同色系を置くと、どうなるかというテストしてみることにします。

やっぱり同色系は、認識します。
ということは、映像内に同色系があると認識してしまうので、どこから見ても、衣服や背景が極力映らないような、カメラ位置をキープしないと、まずそうです。

今回のトラッキングテスト結果から考えると、前よりさらに先進的に”ゴール色判定はできそう”です。

ただ、今回の家と現場との青色違いの件があるように、事前に覚えさせておくのは難しいそうです。
色を覚えさせる行為が、当日、会場のフィールド単位で必要だろうと思います。
リーグ戦の場合は、基本的にフィールドは変わりませんから良いのですが、トーナメントの場合は、フィールドが、かわりますから・・・です。
それと、ノード/ブロックは、ジャパンオープンと違い、1日で実施しますので調整時間も、1時間もないですから、調整する時間も練習しておく必要も感じます。

NXTcamは、価格の割には”かなり優秀”といえるでしょう!。

今回、YとNが助手してくれたおかげで、NXTCamviewの操作方法と、NXTcamの取り扱いをついでに教えられたのは、ラッキーでした。

やはり、最終的には、プログラムでしょうか・・・。
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Comment

モッパーです。

素晴らしいです!!! 画像処理に今後トライしようとするロボカップジュニア参加者にとって非常に役立つ情報になると思います。

ちなみに、OpenCV + PC に比べてどうなんでしょうか ? (なんだか分からない質問ですが)

また、「Infrared Permitting Lens for NXTCam (NXTcam 用の赤外線を通すレンズ)」なるものも供給されているようですね。NXTcam 単体では ボールのIR(赤外線)は検出出来ず、このレンズに交換することが必要なんでしょうか ?

いつも他力本願な横槍ばかり入れてしまって申し訳ありません。
  • posted by ???
  • URL
  • 2009.09/06 19:54分
  • [Edit]

Re: NXTcamインプレッション その5

モッパーさん、こんにちは。

> ちなみに、OpenCV + PC に比べてどうなんでしょうか ? (なんだか分からない質問ですが)

当たり前かもしれませんが、OpenCV + PCと比較すると画像処理プログラムをしない分、極端に簡単です。
しかし、NXTCamがすべて処理してしまう(NXTCam側はプログラムできない)ので、自分で、こうしたいと願う仕組みは、全くできないですから、比べることが難しいですね。

ここまで、インプレッションした感想から申しますと、NXTCamは、画像処理装置というよりは、8個の色を自由に登録できる”カラーセンサー”と思いこんだ方が良いです。

> また、「Infrared Permitting Lens for NXTCam (NXTcam 用の赤外線を通すレンズ)」なるものも供給されているようですね。NXTcam 単体では ボールのIR(赤外線)は検出出来ず、このレンズに交換することが必要なんでしょうか ?

”Infrared Permitting Lens for NXTCam”は、まだ購入していないので、本当に必要かどうか判りません。

さっそく、簡単なレベルをやってみました(笑)
後日、詳しくUPしますね。(先にプログラムです。)

結論からいいますと、NXTCamviewで、トラッキングに成功したので、多分、このままでもできると思います。
このコメント用に、5分程度の実験ですから、実践で使えるかどうかは、まだ判りませんけど。
  • posted by GRA父
  • URL
  • 2009.09/06 21:06分
  • [Edit]

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