Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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新フィールド走行テストin埼玉大

こんにちは。Yです。

今日は、NとGRA父と三人で、グリ-ンカーペットを借りに、埼玉大学に行きました。
パンチカーペット走行テストin埼玉大

グリーンカーペットの上で、FW、GKを動かしてみました。
グリーンカーペットは思っている以上に、大きすぎてびっくりしました。
それもそのはずで、私たちが参加するverAのものではなく、verBのものでした。

動かしてみると、GKのガンローラーより、FWのオムニホイールの方が、はやかったです。
それと、オムニホイールの方が、ガンローラーより、きれいに動きました。
走行テスト_パンチカーペット版

家の床や、グレースケールシートの上で動かすスピードより、遅かったです。
ボールも、グレースケールシートより転がらず、止まりやすいです。
GRA父に聞いたら、接触抵抗の差といわれましたが、わかったような?です。
ですから、グレースケールシートのコートで、動かしてみました。
走行テスト_グレースケール版
GRA父が言ったことがやっとわかりました。
グレースケールシートの場合は、つるつるしているので、滑りやすいのですが、グリーンカーペットの方は、どちらかというと、ざらざらしていますから、すべりません。
このすべりやすさのことをでした。

グリ-ンカーペットでGKを走らせていると、途中から動きが悪くなりました。
電池切れかなと思いましたので、バッテリーを交換してみましたが、かわりません。
ガンローラーを見てみると、緑色のゴミが巻き付いていました。
ガンローラー故障??

あと、グリ-ンカーペットの緑、白線、黒線のグレースケールセンサー値を調べました。
それと、新型FWが車検を通るかチェックしてきました。

明日は、プログラムを作るよりも、ガンローラーを分解して、掃除をしよう!と思いました。


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こんにちは、GRA父です。

この場を借りて、新フィールドのインプレッション結果をUPします。

埼玉大学ものづくり教育センター”ロボットと未来研究会”のご協力を頂いて、新フィールドでの走行テストをすることができました。
”ロボットと未来研究会”の皆様、大変ありがとう御座いました。

埼玉大が保有する新フィールドは2面あり、2面ともverBのもので、グリーンフィールドは、木板の土台が3枚あり、各土台の上にパンチカーペットが貼り付けてあります。
イメージは、M Robotsさんのblogで、自作フィールドの記事がありましたが、まさにその通りでした。
(あれだけ大型のモノ、家には置けませんね・・・。)

ラインの白線と、センターサークルの黒線ですが、グリーンカーペットを、その部分切り抜いてあり、そこへ類似素材のパンチカーペットを貼り合わせて、板の上で貼り絵のようにしています。
(ゴール付近の各中立点は、多分、マジックでしょうか・・・。)
貼り合わせですから、メインの緑と白または黒は段差があります。
白/黒の方が、数mmですが、出っ張っています。

新フィールド・・・これ、verAも同じだと思うので、会場準備/撤去に、ものすごく労力と時間が、かかりそう・・・です。

今回、見た感想で、グレースケールシートのように、新フィールドのカーペットのみが市販されない理由が分かったような気がします。

Yが書いたとおり、タイヤとの接触抵抗が大きく、ガンローラー/ダイセンオムニともに、全速力でも、グレースケールシートと比較すると速度は、半減(~3割減?)しているような体感をしました。

あ、そうだ!。
ガンローラーファン(?)に朗報です!。
GKプロトタイプ1は、走行モータとして”ガンローラー”を使用していますが、走行させてみた結果ですが、別にガンローラーでも問題なく走行できそうです。
ただし、ゴミ(=糸くず)が多発しますので、メンテナンスを怠らないようにしないと、まずそうな気はします。

その他として、ロボットの底面とカーペット面の間をしっかり開けないと、その部分が、抵抗の固まりとなり、走行に影響を及ぼしますので注意して下さい。
(当方の場合は、グレースケールセンサーを囲んでいた板(光漏れ対策用)が接触。)

最後に、”NXTCamによるゴール色判定テスト(NXTCamviewにて)”も、させて頂きました(笑)。
あとで、”ひとりごと”でUPします。
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Re: 新フィールド走行テストin埼玉大

Y さん、GRA 父さん

モッパーです。こんにちは。

埼大にバージョンBフィールドできたんですね。詳細なレポート有難うございます。写真を見ると白のラインと壁の位置関係がバージョンBのフィールドの仕様とちょっと違うように思うのですが、壁の移動やゴールを取り替えてバージョンAフィールドになるように工夫してあるんでしょうか ?
うちも自宅でバージョンBはとても無理なので、そのうち埼大に行ってみようと思います。
自宅廊下にバージョンAもどきのフィールドは設置できるようにしましたが、「パンチへのパンチ埋め込み」は諦めてクルクル巻いて収納するようにしました。それでも、グレースケールとパンチとゴールとってかなりすごい収納容積なので家族の非難ゴウゴウです。
  • posted by モッパー
  • URL
  • 2009.09/06 18:19分
  • [Edit]

Re: Re: 新フィールド走行テストin埼玉大

モッパーさん。こんにちは。
Yです。

バージョンBフィールドの壁を無理矢理バージョンAフィールドの、両端の白線の横に置いただけなので、工夫はしていません。
埼玉大学で見てきたのが、バージョンBフィールドでしたので、バージョンAフィールドも同じ形だと思います。
それに、板三枚でできていたので、家で広げるスペースがないですし、GRA父が買わなくて良かったなと言っていました。
  • posted by Yです!
  • URL
  • 2009.09/06 18:52分
  • [Edit]

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