Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

Entries

スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

ロボカップジュニア埼玉ブロック大会の感想

こんにちは、GRA父です。

今日は、ブロック大会の感想を。

今回の会場は、2009年大会まで埼玉ノード大会を開催していた場所で行われました。
ホント、4年ぶりの会場を見て”ここでGRA兄が試合してたっけなぁ~”としみじみ。

もう年ですな(笑)

会場にはサッカー4コートが出ており、パドックと併せると若干手狭な感じでした。

特に感じたのは、オープンAのDコートとダンスパドックが、僅かしか離れていないので、行き来が多く、試合が大変そうでしたね。
ダンスパドックからの荷物の行き来も多かったので。

もう会場内は、熱気がムンムンしていて長時間いると汗かきました。
もう少し空調をきかせて欲しかったなぁ~と感じました。

特に小さなお子さんを連れてきている保護者の方には、大変だったようですよ。
(私の場合、当方チームを見ていると冷や汗が流れましたが(笑))

あと、この会場の場合、保護者の休憩スペースがないので、結構大変です。
ちょっと考えて欲しいな~とも言われました。(私に言われても・・・。)


さて本題。

サッカーライトウエイトリーグだけのことになりますが、私が感じた感想。

南埼玉ノード大会しか見ていないので、比較するのは無理がありますが、あえて書きたいと思います。

たった3週間で、よくもまぁ、ここまで進化してきたよな!が感想です。

特に今回優勝した武南高校さん、南ノード大会の時とは違い、かなり化けてました(笑)
そして1戦1戦良くなっていき、試合をする事に進化しているような感じです。

このチームの一番印象に残ったのは、やっぱり決勝戦ですね。

対戦相手は、当方チームも一目置く”YES! WE CAN ハートフル”さんです。
2009年大会からのお付き合いで、当方チーム、埼京(最強)ファイターズと共に上位争いをしてきたチームさんです。

前半終了時点で、1-0(だったかな?)で負けていて、ハーフタイムにプログラムを変更したのか、後半に見違える動きをしていき、最後には逆転勝ちを収めました。

”YES! WE CAN ハートフル”さんは、どちらかと言えば、当方チームと同じで、大会前にプログラムとかは、やりきってくるチームのタイプのような感じがします。
ですから、恐らく余程のことがない限り、大会中にはプログラムを修正しないだろうと思います。

武南高校さんは、1試合ごとに反省点を修正するチームでしたね。
さすがは高校生です!!

この試合が、とても面白かったですね。


全体的に、勝ち負けが決まるキッカケは、自ゴール方向にボールを運んでしまうロボットか、そうじゃないかの違いが大きかったように感じます。

2輪が多かったのかもしれませんが、ボールを見つけたら、その方向に行ってしまうので、敵ゴールも自ゴールもありません。

コンパスセンサを搭載していても、この点を修正しないと、相手にチャンスを与えるだけでなく、自分でオウンゴールしてしまいます。

コンパスセンサの活用を、もう一ひねり、二ひねりしましょう!

強かったチームは、やっぱり回り込むような動きをします。
イメージ的には、前=敵陣方向にボールを掻き出すようにしていましたね。

私からアドバイスをするのであれば、まずゴールキーパーロボをしっかりと作り、そしてそのゴールキーパーロボに攻撃力を付けるように段階的にオフェンス力を上げていくことでしょうか?

まずゴールキーパーロボをしっかり作れば得点されないので、悪くても引き分けには持ち込めます(笑)

当方チームの場合、FW(=黒い方)とGK(=赤い方)と名を付けています。

元々その通りの役割でプログラムを作っていましたが、2010年大会からロボットの呼び名だけになり、いまでは2台ともFWありGKです。
勿論、ゴール前のディフェンス方法だけは、GKの方がゴールキーパーロボとして特化していますけど。

ちょっと余談が長すぎましたが、印象的には、このGK制御のあり・なしが勝敗を分けたように感じました。


それともう一点。

サッカーもチーム戦です。

キャプテンはパドックに戻れないので、相方はキャプテンのロボットも修理出来ないといけないと思います。
この点も見ていて勝敗を左右していたように感じました。

一人一人が思い思いでロボットを作るのはいいですが、あまりにも共通性がなさ過ぎる!
このため、修理が出来ないし、悪い所のプログラムを変更出来ない。
キャプテンのロボットは、なんの対策も打てずに、1分後に復帰してまた故障で退場が多かったように感じます。

これがかなり痛手だったように感じますね。

これもいらんアドバイスをすると、メンバーで話し合って共通のベースロボットを作り、そのベースロボを各々が思い思いに改良した方がいいと思います。

プログラムもハードも、まずは同じものを話し合いながら作り、そして応用は各人で行うような形を取らないと、今のルール=キャプテンの交代には対応し切れません。

2013年国際ルールなんかを正規に採用されると、フィールドに立てるのはキャプテンともう一人のみになります。

複数のメンバーで構成した場合にも、このルールが仇となり、同じようなことになると思うので、今年は残念だったチーム、そしてこれからジャパンに行くかもしれないチームは、この点を注意していくといいかと思います。

全般的にはやっぱりブロック大会を勝ち抜くことを考えて、みんな頑張ってきた事がヒシヒシと感じました。
それが色んな所で見えました大会でした。

成長が見える大会はいいですね(笑)


今大会は、ほんと運営メンバーさん、ボランティアスタッフの皆さんの頑張りで、とてもいい大会であったと思います。

ノード大会をもって、完全にスタッフを引退した私としては、大変頭が下がりました。
これからも頑張って下さい!

最後に。

今回、サッカーの大部分が南埼玉ノード所属チームで上位を占めました(笑)

強いぞ!南埼玉!!

当方チームも所属しているノードなので、ちょっとうれしかったです。


以上、GRA父でした~。
スポンサーサイト

Comment

NoTitle

こんばんは。1号です

まずは、優勝おめごとうございます

>一人一人が・・・
 たしかに、たとえばセンサーの接続チャンネルだけでも統一すれば、だいぶ違いますしね

 たとえ全く違う構造でも、事前にちゃんと伝えたりメモしておけば、心配ないと思います

 兄弟チームは、自分とは別の視点からのアイディアが入ってきにくい代わりに、統一感を出す上では、やりやすいのではないでしょうか
  • posted by union1号
  • URL
  • 2013.03/19 22:54分
  • [Edit]

Re: NoTitle

union1号さん、コメント有り難う御座います。
Yです。

> まずは、優勝おめごとうございます

有り難う御座います。

> >一人一人が・・・
>  たしかに、たとえばセンサーの接続チャンネルだけでも統一すれば、だいぶ違いますしね

そうですね。
私達の所も若干違いがあります。
しかし、両方とも手を入れているので、大体は予想などが出来ますね。
私達のように両方のロボットを触るというチームは、家族間ではなければ難しいのかもしれません。
なにせ、個人で1台作りチーム結成したと言ってもおかしくはないので。

>  たとえ全く違う構造でも、事前にちゃんと伝えたりメモしておけば、心配ないと思います

そうですね。
メモや分解をしたり、相手に触らすことが大切だと思います。
キャプテンは、スタートで必要な人材です。
それ以外のメンバーは試合中の修理などが担当です。

1人1人役目があるので、チームが出来るのだと思います。

1番は、全員がどのロボットでも直せるのがベストなんですけどね。

>  兄弟チームは、自分とは別の視点からのアイディアが入ってきにくい代わりに、統一感を出す上では、やりやすいのではないでしょうか

そうですね。
アイディアは、やはり大会などを見に行ったりすることでしょうか。
強いと思ったチームのロボットや、うまく制御出来ているロボットとかを見てそれをいかに自分のロボットに当てはめるか・・・。

統一感や、ポジションなどは簡単ですね。
ただ、大体同じ機体が出来てしまうので、調整をされてしまいますと負けたりします。

どっちにも長所と短所があるので、”強さ”は関係ないと思っています。

私にとって”強さ”は、自分自身のロボットに置ける信頼だと思っていますから。

私が作ったロボットは私を信頼してくれていると思います。
そのロボットに今度は自分自身が信頼しなければなりませんから。

やはり、自分を信じることが大切なんじゃないかと考えています。

しかし、技術面の方が深く関わってくると思うんですがね。
どっちにしろ、やはり”自分”ですね。

長々すみません。

それではまた。
  • posted by Yです。
  • URL
  • 2013.03/20 09:17分
  • [Edit]

Re: NoTitle

union1号さん、こんにちは。

コメント有り難う御座います。

> まずは、優勝おめごとうございます

有り難う御座います。

> >一人一人が・・・
>  たしかに、たとえばセンサーの接続チャンネルだけでも統一すれば、だいぶ違いますしね

そうですよね。
センサー系が同じ接続ポートならば、例えばしきい値を採用しているロボットならば、値を変更出来ますよね。
同じくモーターとかに関しても同じです。
共通性があると、どちらでも対応可能になると、試合中は楽になると思います。

>  たとえ全く違う構造でも、事前にちゃんと伝えたりメモしておけば、心配ないと思います

その通り。
事前にプログラムの説明、そして注意点を教え合っていれば最低限の変更は可能ですし、不具合箇所の応急処置も出来ると思います。

ただ今回見た限りでは、自分のロボットは自分しか理解できないという、まぁ、当たり前な状況が勝敗を大きく別けたように感じました。

できればチームなのですから、相手のプログラム、ロボットの構造を互いに理解しあい、製作過程で、ダメな点はダメ出しをしていくと、もっとランクUPが期待出来るそんな感じが取れましたね。
埼玉ではインタビューというのが正規にあって、そこで自分たちのロボットのことを説明してます。

どんな内容かは、断片的にしか聞いていませんが、チーム内でもやっぱりこのインタビューのようなことを行い
、ロボットについて理解を深めた方が、いいような気もしました(笑)

>  兄弟チームは、自分とは別の視点からのアイディアが入ってきにくい代わりに、統一感を出す上では、やりやすいのではないでしょうか

兄弟チーム(当方チームの場合は姉妹ですけど)だと、色んなパターンがあります。

一番知っているパターンは、当方チームのように完全分業か、それとも一人が2台のロボットを作り上げるパターン。
家族チームの場合、大部分がこのパターンじゃないのかな?

そうなると、やっぱり統一感が大きいですね。

もう一つがしっかり別々の考えで作るチーム。
でも、これはお互いが相談しあって作るので、やっぱりいいところは似てきますね。
このパターンは全国でも数チームいますね。
まぁ、知っているチームの中で代表例となるのは、四国の強豪”Reverse”さんでしょうか(笑)

家族チームの場合、ご予算の関係から、ほぼ同一部品を使う点でも似通ってくるんでしょうね(笑)

ちなみに当方チームは、1台を試作し、その反省点を組み込んで、2台目作り。
2台目の反省点を反映して1台目を改造。
1台目の反省を活かして、2台目をまた改造。
というようなこととしてます。

今回の埼玉ブロックでやっとGKがFW化して、3段階目まできました。
4段階目があるかどうかは?ですが、こういう様な感じでロボット作りをしています(笑)

だから統一感があるし、やりやすさもあるということですかね。
  • posted by GRA父
  • URL
  • 2013.03/20 13:25分
  • [Edit]

おめでとうございます!

遅ればせながら...優勝おめでとうございます。ジャパン決定ですね。これでGWにお会いできますね(といってもうちは負けたので選手として行けるかどうかわからないんですけど...)
ご指摘の通り、うちは姉妹でやってますが、それぞれがバラバラにお好みのマシンを作っていて統一感は全くありません。ただ、一度それで修理対応できずにブロックで負けてから、最近はそれぞれの中身までわかるように対処しているようです。今年の2台は見かけと足回りは違いますが、マイコンやセンサ周りの内部構成や基本構造、基本プログラム(OSにあたる共通の関数群ですね)は同じにしているようです。おかげで前よりもずいぶん開発効率は上がったようです。
それぞれこだわりの形にするのは、制作者の個性でもありますが、最近はサッカーBでの戦略上、役割に特化した形にした方がいいという判断のためみたいです。それぞれがそれぞれの役割のために進化した、ということのようです。これまでの歴代のマシンを見てきて、確かにそれぞれのマシンが何かを引き継いでどこかの部分で進化している、と思えます。それぞれ別の部品が必要なのは仕方ありませんが...
まあ、チームでよく相談してやり方を決める、というのが必要でしょうね。あとは試合に慣れることが一番。実戦でないとわからないことってたくさんありますよね。

まだジャパンまであと一月半くらいですが、楽しみですね。よろしくお願いします。

  • posted by Reverse父
  • URL
  • 2013.03/20 21:31分
  • [Edit]

おめでとうございます!

遅くなりましたが、優勝、本当におめでとうございます。
最後のAオープンクラス、ばりばりと活躍されるところを拝見したいです。
当チームは多分、選手としての参加はなさそうです。が、こういう時こそ強豪の皆さまの様子をしっかり勉強しようかと。
選手で出るとヨソさまを見る機会がないですからね。
ところで本エントリーのコメントの皆さまのご発言、とても響きますね。
当チームの敗因もそこらへんでしたから。
といっても技術面ではなくて、チームメンバーの熱量というか、性格というか、そのバランスが取れなかったな、とメンター的には反省しています。
率直に言うと、タイムマネジメントの問題だったんですが。

それはさておき、玉川大学での再会、楽しみにしております〜。
  • posted by UDON!父
  • URL
  • 2013.03/20 22:34分
  • [Edit]

Re: おめでとうございます!

Reverse父さん、こんにちは。

コメント有り難う御座います。

> 遅ればせながら...優勝おめでとうございます。ジャパン決定ですね。これでGWにお会いできますね

有り難う御座います。

そうですね!
またGWでお会い出来ますね。

娘達もお会い出来るのを楽しみにしています(笑)

> ご指摘の通り、・・・・

すいません。
引っ張り出した格好になりました(笑)

今回、試合中の為、キャプテン交代できず修理が出来ないチーム(=戻ってすぐに、また退場を繰り返す)が多く感じました。

また試合開始から1台で対戦していたチームがあり、本来キャプテンでないメンバー(?)がキャプテンしていて、試合中ですからキャプテン交代ができなかった為、修理から帰ってきた相方のロボットのスタートスイッチの位置が判らない!という事もありました。

共通化するメリットは開発効率もありますし、故障退場時の対処もできるので、ベターであるとは思っています。

当方チームの場合、ハードはどちらでも対処出来るようにはなりました。
プログラムのベース部分は合作ですが、大会用走行プログラムだけは1名様が全てやっているので、キャプテン交代出来ないともいいますが(爆笑)

> まあ、チームでよく相談してやり方を決める、というのが必要でしょうね。あとは試合に慣れることが一番。実戦でないとわからないことってたくさんありますよね。

そうですよね。
やっぱり相談しあっていくのがいいのですよね。

走行プログラム本体は1名様ですが、見た目の動きの指摘は2名様で相談しながら作っているので、変な動きだけは理解しているようです(笑)

実戦の感も必要ですね。
勿論、動き自身もそうですが、試合中、何が起こるか判らないので、本当の故障時の修理対応は、どこがおかしいかを的確に見つけないと、試合が終わっちゃいますからね(笑)

今回、Yがしみじみ感じたようです。
ノード大会の時は、そういう感が薄れていたようで、かなり右往左往してましたので(笑)

仰る通り、大会自身、試合自身に慣れるのが一番ですね。


> まだジャパンまであと一月半くらいですが、楽しみですね。よろしくお願いします。

こちらこそ、お会い出来るのを楽しみしております!

  • posted by GRA父
  • URL
  • 2013.03/20 22:39分
  • [Edit]

Re: おめでとうございます!

UDON!父さん、こんにちは。

コメント有り難う御座います。

> 遅くなりましたが、優勝、本当におめでとうございます。
> 最後のAオープンクラス、ばりばりと活躍されるところを拝見したいです。

有り難う御座います。

ご期待に添えるだけの事ができるかどうかは、ただ見ているだけの私には判りませんが、たしかに最後のAオープンなので、今回こそ!と、娘達共々頑張りたいと思います(笑)

> といっても技術面ではなくて、チームメンバーの熱量というか、性格というか、そのバランスが取れなかったな、とメンター的には反省しています。
> 率直に言うと、タイムマネジメントの問題だったんですが。

それは恐らく当方チーム同じです(笑)

ホント、のんびりしちゃって、ラスト1週間というか、テスト前に急に勉強する行動と同じというか、嫌なこととか、めんどくさいこととか、後回しにして困っちゃいます。

特にパワーバランス制御は、ホントめんどくさいらしく、2人とも逃げ回っているというか、なすりつけ合っているというか・・・。

まぁ、今大会に限って言えば、他チーム様とは違って、時間が多くあったことで間に合った感が強いですね(爆笑)
本当に時間の使い方が、まだまだ甘すぎて困ったちゃん達です。

> それはさておき、玉川大学での再会、楽しみにしております〜。

そうですね!
こちらこそ、玉川でお会い出来るのを楽しみにしております!!
  • posted by GRA父
  • URL
  • 2013.03/20 23:00分
  • [Edit]

Re: おめでとうございます!

Reverse父さん、コメント有り難う御座います。
Yです。

> 遅ればせながら...優勝おめでとうございます。ジャパン決定ですね。これでGWにお会いできますね

有り難う御座います。
やはり、言われると照れますね。
それに、達成感が出ます・・・。

GWにあえるのですか。
とても楽しみですね。
是非、話しかけて下さい。

>まだジャパンまであと一月半くらいですが、楽しみですね。よろしくお願いします。

はい。
こちらこそ宜しくお願い致します。
それでは、あえることをねがって。
  • posted by Yです。
  • URL
  • 2013.03/21 19:41分
  • [Edit]

Re: おめでとうございます!

UDON!父さん、コメント有り難う御座います。
Yです。

> 遅くなりましたが、優勝、本当におめでとうございます。

有り難う御座います。
やはり、何度聞いてもくすぐったい言葉ですね。

> 最後のAオープンクラス、ばりばりと活躍されるところを拝見したいです。

期待に添えられるよう、精一杯頑張りたいと思います。

> 当チームは多分、選手としての参加はなさそうです。が、こういう時こそ強豪の皆さまの様子をしっかり勉強しようかと。

そうですか。
それは残念です。

そうですね。
勉強は大切ですね。
私達も今回はパクリが大きいので。

> 選手で出るとヨソさまを見る機会がないですからね。

あはは。
その気持ちは分かります。

私は、毎回マシーンの修理で、1試合まともに出られればいい方ですから。

> それはさておき、玉川大学での再会、楽しみにしております〜。

はい。
こちらも楽しみにしています。
お話し出来ることを願って。

それでは!
玉川大学で!
  • posted by Yです。
  • URL
  • 2013.03/21 19:47分
  • [Edit]

NoTitle

1号です

コメ返ありがとうございます

Y様、GRA父様
あんなTwitterサイズのコメントに長文お疲れさまです

私、文力がないも同然なので・・・。すいません(..;)

では。


  • posted by union1号
  • URL
  • 2013.03/22 22:33分
  • [Edit]

Comment_form

管理者のみ表示。 | 非公開コメント投稿可能です。

左サイドMenu

黒ねこ時計 くろック

最新記事

最近のコメント

データ取得中...

右サイドメニュー

アクセス カウンター

検索フォーム

上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。