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NXTCamインプレッション その4

こんにちは、GRA父です。

今日は、NXTとNXTCamを接続してみます。
といいつつ、実は偶然にも、サンプルプログラムを動かしてみましたら、そのまま利用できたので、何の理解もせずにテストしてみます。
(プログラムは、一切理解してません、悪しからず・・・。)

前回、黄色いゴールの代わりとして使用した発泡塩ビ板を利用します。
NXTCamテスト

NXTCamから発泡塩ビ板までの距離は約110cmです。

新FWカメラ装備
NXTCamは、上の写真のように新型FWへ、逆さまに取り付けられています。
(Nが新型FWへ適当にNXTCamを取り付けていた場所に、そのままつけています。)

まず、NXTCamviewで、”capture”で静止画を取り込み、”Tracking”を実施します。
前回、2番オブジェクトとして黄色を記憶しているので、今回は、RGB色彩率はそのままです。
下の写真が、NXTCamから見た静止画と、トラッキング状況です。
NXTCamView画面4
まず、静止画の映像は、NXTCamの取り付け通り、逆さまです。
それと、何の設定もしていないので、発泡塩ビ板以外も、2番オブジェクトと認識しています。

今回は、認識テストではなく、NXTとの接続テストですから、RGB色彩率は無視して、いよいよNXTとNXTCamを接続してみます。
NXT LCD画面表示1

今回、利用しているサンプルプログラムは、”nxtcam_test”というNXCのプログラムです。
このプログラムは、LCDにNXTCamviewのトラッキング画面と類似した描画も表示する優れものでした。
四角い図形が、認識したオブジェクトで、見ていて判った範囲では、右横の数値の”n:17”が、17回目の認識結果で、下の方にある”clr:1”が2番オブジェクトを認識していることを意味しています。
NXTCamviewと異なり、viewの1番は、このプログラムでは”0”となるみたいです。

新型FWを発泡塩ビ板の方向とは異なる向きに変え、NXTのLCD画面を見ると、先ほどの写真のような図形描写と数値は現れず、下の写真のようになりました。
NXT LCD画面表示2
何も映っていないように見えますが、下に”NXTCAM V2.0”と、上に先ほどのトラッキング番号と思われる”n”が高速に表示しています。

とりあえず、登録オブジェクトの認識は成功ですね。

今日は、ここまでで~す。

次回は、このNXCサンプルプログラムが何を表示しているのかの解析と、通信仕様がどうなっているのかをUPしますね。
お楽しみに~。
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