Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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GRA・CHAN!ロボ 技術公開 番外編 試合後の反省

こんにちは、GRA父です。

今日は、当方チームの知人達が所属する静岡ブロック大会に見学してきました。

ちょっと往復4時間のドライブと、連日のお疲れも重なって、かなり早く寝ちゃいました(爆笑)

早く寝すぎたおかげで、こんな時間に起きてしまい、眠れなくなったのでblogでも!ということで書こうかと思います(笑)

当方チームが所属もしていないし、参加もしていないブロック大会を講評するのはおかしいと思うので、そういう点では書くことは出来ないですね~。

でも、今日聞いた話から思った事が、全ロボカッパーに通するだろう点を、このシリーズの番外編として書きたいと思います。

タイトル通り”試合後の反省”です。

実はこれって、とても大切なことなんですよね。

偉そうに書いちゃいますが、何かといいますと、まず、そのロボットのどこがダメだったかの検証を、まずすべきです。

これ、とても大切です。
試合後に色んなチームの話を聞くと、必ず言うのは”もっといいロボットに作り直す”といいます。
それはハード的にでしょうか、それともソフト的にでしょうか?

もしハード的にである場合には、これ、本当のところどうでしょう?
場合によっては、1年かけて作り上げてきたロボットですが、試合で負けた為に作り直す。

ハード的に欠点があって作り直すというのであれば判りますが、そのロボットがいいと思ったから、そのロボットで大会に参加したのではないのでしょうか?

作り直すと言う前に、そのロボットが本当にハード的にダメだったかダメだしをしてからでも遅くないと思います。

当方チームの場合、一つの大会でハードからやり直しているという点があるのは、2009年大会では”ハンドルの義務化”と”ゴールに進入してはならないのでボディカバーの取り付け”です。

2010年大会は、元々スケジュールが押していて、モーターをガンローラーからダイセンオムニに変更したことですが、これは先にも書いた通り、元々する予定であったが、時間的に間に合わず大会単位で改良していっただけです。
但し、FW1台については、ノード大会からセンサー増設だけで、基本は一切変更してません。
(いわゆるボールが見えない死角がありすぎた為の対策です。)

2011年大会は、ブロックとジャパンとで、ボールがパルスか常時光かの違いで、センサーの改造はしましたが、その他については、一切してません。

一貫して言えることは、まぁ、悪い言い方で言えば知識が乏しいので、全く同じ構造のロボットであったわけですが(笑)

まずは大会に参加する為に作ったロボット、本当に問題があったか確認すべきです。

ある一定レベルを超えたチームのロボットの場合、まず間違いなく、ソフト=プログラムがそのハードに適していないと思った方がいいです。

まず、試合でうまくボールを見つけられないとかの場合、その方向にセンサーがあるのであれば、その問題点は間違いなくソフトです。(センサーが壊れているなんて事もあるのですけど(笑))

当方チームで、一例を挙げると、ボールが見つからなくなると、自陣ゴールに戻るようにしています。
むつめ祭の時ですが、自陣に戻るとなぜか右コーナーがお好きらしく、必ずそこに戻っちゃいます。

まぁ、こう書くとプログラムだと判りますが、その理由が様々な要因が絡まっていたようです。

バックする時のモータにかけるPWN値のパワーバランスや超音波による位置判定の甘さ、そして極めつけがBackプログラムのリセットの仕方・・・っといったような感じです。
唯一あるのは、オムニが空転しかけていた=取れかかっていたというのも絡んじゃっていないわけではないですけど(笑)

ソフトをまずもう一度見直して改良していきましょう。
但し、いつかはそのハードによって壁にぶち当たると思います。
その時に初めてハードを直しましょう。

勿論、既にハード的な問題を把握しているのであれば、それは修正していく必要があります。

でも大幅に変えるのではなく、その問題点だけを、まずは直すべきかと思います。
その後に、その問題点修正を含めて、新しいロボットを作るべきだと思います。

自分で考え、納得してロボットのハードを作ったわけですから、問題点はそんなに多くないはずです。

例えるなら、スタートスイッチが押しにくい。
ならばスタートスイッチの位置を押しやすい所に変える。

試合中、電源が勝手に切れてしまう。
電源に使っている配線が細いとか抜けやすいとか、それとも電源容量が足りないとか。
特に電源容量が足りなくなるのは、人のこと言えませんが、パワー=電圧を上げる方向だけ着目しているからで、電池の直列接続以外にも並列接続も検討すべきです。

また、モーターが回ることで、基板に供給していた電圧がドロップしてしまうならば、基板電源の手前にコンデンサーとかを配置して、ドロップ対策をするとか。

はたまたモーターのパワー不足の場合、もしかしたら、モーターに繋げている配線が細いからしっかり電気が伝わらないのかもしれません。
これは配線を太くすることだけでも、少しですがパワーは上がります。

まぁ、人それぞれの考え方があるので、私がこんな事書いても、所詮は私個人の考え方ですけど(笑)

GRA・CHAN!というチームのメンターをしていると思うことですが、全く同じに作ったはずのロボット、当方で言うとFWとGKですが、市販品とかと違い手作りなので、びみょ~なバランスで成り立っているのがよく判ります。

だって全く同じプログラムでは、うまく動かないのです(爆笑)

試せるチームは、お試しあれ~。
必ず力が付きますし、経験値upですよ!!!

以上、やっと眠くなってきたGRA父でした~。
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Comment

反省

GRA 父様

遠征見学ご苦労様でした

コメント拝見しメンターとして耳の痛いことだらけです

設定している目標が低いこともありますが、反省してそこから改善をしないともの作りのルーチンとして完成していませんね

よい指摘をしていただけました
やはり、近親者は評価が甘くなりがちですから

また、見学と当ブロックに渇を入れにきてください
  • posted by union12の父
  • URL
  • 2013.02/03 22:33分
  • [Edit]

お疲れ様です

union1号です

まずは、ありがとうございました

・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
確かに、うちの(元)GKロボは何だかんだ言って基本的な構造は3年間ほとんど変わってないですしね。本当に酷いところだけちょちょっといじって後はソフトソフトソフトソフト・・・ちょっといじってソフト・・・のくりかえしですからね。

勉強でもなんでも繰り返しやってなんぼですね(*´ー`*)

・・・!
まずいこれは墓穴を掘った・・・。

何はともあれ、今後もよろしくお願いします(っ´ω`c)
  • posted by union1号
  • URL
  • 2013.02/03 23:29分
  • [Edit]

Re: 反省

union12の父さん、こんにちは。

昨日は有り難う御座いました。
大変勉強になりました。

Nは体調不良の為、お伺いできませんでしたので、とても残念そうでしたが、Yの方は、とても楽しかったようです。

試合という形である以上は、結果があるので仕方ないことですが、数日であそこまで行くなんて、Yともども感心しましたし、驚きもしました。

Yはお話を聞いた後”私は無理!”といっていましたし(笑)
そして影ながらでも、続けていた!ということが判り、とても喜んでいました。

> コメント拝見しメンターとして耳の痛いことだらけです

いや~、偉そうに書いてすいませんです。
当方チームが昔、すぐに新型だぁ~とか言っていたので、その前にすべき事があるでしょ!ということを言っていたのを思い出したので(笑)

> やはり、近親者は評価が甘くなりがちですから

評価に甘くなりがちは私もです。

それが判っているので、時間と体が許す限り、様々な大会の見学をさせて、乏しい知識をプラスに出来ればと思っています。

まぁ、こういう事をする行為自身、十分甘甘ですけど(笑)

まず本人が、その時見たロボットに勝てるかどうかとか一番冷静に判断するでしょうから。
スポーツと同じで、どこが自分のロボットに足りないのか、得意そうな攻撃パターンをどう攻略するかまたは現在のロボットは対策出来ているかとか、いろいろ考えてもらっています。

> また、見学と当ブロックに渇を入れにきてください

また機会があれば、見学に行かせてもらいたいと思います。
その時はよろしくお願いします。
  • posted by GRA父
  • URL
  • 2013.02/03 23:31分
  • [Edit]

Re: お疲れ様です

union1号君、こんにちは。

今回は大変だったようですね。

そういえば最初、わかんなかったです!大きくなったね(子ども扱いしてごめん。)

今回はとてもいい経験になったと思います。
その経験、必ずロボット以外にも活かせるときがくるので、これからも頑張って下さい。

暴露本かもしれませんが、当方チームのロボも2009年~2011年まで3年間、同じく基本はなにも変わっていませんね。

2012年というか今シーズンのロボットは、やっと3大会の経験で得た知識をあの子らなりに、フル動員して作り上げましたが、大本のコンセプトは、やっぱり2009年のものですね~。

当方チームの象徴であったキッカーとドリブラーは、流石に止めさせたけど(笑)

> 勉強でもなんでも繰り返しやってなんぼですね(*´ー`*)
> ・・・!
> まずいこれは墓穴を掘った・・・。

ははは。
その通り!

墓穴掘ったね(笑)
まぁ、あの子らも同じく、毎回、墓穴掘ってますけど(爆笑)

と書いてみましたが、自分が同じ年齢の時のことを思い出すと、やっぱり部活が命!みたいなノリだったので・・・。(私も墓穴掘ったね。)

> 何はともあれ、今後もよろしくお願いします(っ´ω`c)

こちらこそ娘達共々、今後もよろしく~。
  • posted by GRA父
  • URL
  • 2013.02/03 23:48分
  • [Edit]

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