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NXTCamインプレッション その2

こんにちは、GRA父です。

やっと自分の時間が取れました。
今日は、NXTCamViewを使って、オブジェクト判定をしてみたいと思います。
これから、徐々に難しくなっていきますね。
(GRA父は、英語解読が難しい!!)

先に念押ししておきますが、画像処理の基本とは、物や形を認識するもの(=できるもの)ではありません。
仮に、画像処理判定の結果が”物”であると判定できるとします。
これは、映像内の色変化を捕らえて、その色彩変化を、いくつもの固まりにして”一つのもの”として認識できるように覚えさせ、それを1つのパターン(=オブジェクト)とします。それと同じことを何パターンも覚えさせ、その覚えているパターンとカメラ映像内のパターンが一致したとき初めて”物”と判定しているのです。
この認識判定方法を、”パターンマッチィング”といいます。
イメージ的には、刑事ドラマで指紋照合をする場面があると思いますが、それと全く同じです。

NXTCamは、仕様を見る限り、高度なことが出来るわけではなく、基本の画像処理しかできません。
従って、物を判定するものではなく、オブジェクト=色彩率判定(覚えている色と映像内の色が同色かどうかを判定するパターンマッチィング)をするものであることをまず、覚えておいてください。
NXTCamの仕様では、8つ色を覚えることができ、その色がカメラ映像にあるかどうかを判定できるとのことです。

さて、本題に話を戻します。
まず、写真のようにNXTCamと今回の被写体であるNXTを配置します。
NXT~NXTCamまでの距離は約15cmです。

NXTCam実験配置
配置後、NXTCamViewの”capture”で、静止画を取り込みます。
その後、静止画像の中で、覚えたいオブジェクト(=覚えさせたい色)をマウスで選ぶと、そこの同色認識された部分が黄色く点滅を開始し、左横の”colors”ウインドーの赤/緑/青のバー(RGB色彩率)が、黄色点滅している色をRGBで表現します。

今回のテストターゲットは、NXTの中央部にあるオレンジボタン(以下、NXTボタン)としますので、静止画像のNXTボタンをマウスでクリックしてみます。
NXTボタンの一部だけ黄色点滅しました。

出来るだけ、もっとNXTボタンを認識できるようにRGB色彩率の各バーをスライドさせていくと、だんだん黄色点滅の範囲が広がっていき、場合によっては、映像内にある同色系までも黄色点滅し始めました。
再調整して、出来るだけ、NXTボタンのみを認識させたのが下の写真です。
NXTCamView画面
(これが、先日、がんばってピント調整した映像です。ピンぼけではありません)

ちょっと右隅のバックにある、同色に反応していますが、この状態が一番、NXTボタンを認識しているので、1番目のオブジェクトとして覚えさせます。

覚えさせ方は、2つ方法があるらしく、NXTからのプログラムでRGB値を指定して命令する方法と、このNXTCamViewを使って覚えさせる方法です。

普通は、NXTCamViewで覚えさせる方法ですので、NXTCamが繋がっている状態で”colors”の”upload”を押すと、NXTCamにRGB色彩率を送り、覚えさせるみたいです。
ただ、本当にNXTCamが覚えたかは、NXTでプログラムしてみないと?ですけど・・・
(道程は、はるか遠い・・・・)

それと、いろいろNXTCamViewをさわってみましたが、オブジェクトのサイズを覚えさせる、または指定するようなコマンドが見つかりませんでした。
ということは、色のみ??の判定のようです。
また、8色は異なる色でも、全く同じ色でも登録できるようです。(まあ、当たり前と言えば当たり前。)
ROBOLAB風に言うと、8個のコンテナがあり、その中身は自由に決められるということです。

何の取説も読まずに、さわってやってみましたので、これで本当にあっているかは??です。

とりあえず、今日は、ここまで!。

このNXTCamインプレッションは、いろいろな実装テスト結果までUPしたら、長編小説化しそうですね(もしかしたら、もっと詳しく書いたら、一冊、本作れるかも!)。

あ・・・・、20世紀少年、見忘れた・・・・
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Re: NXTCamインプレッション その2

モッパーです。

NXTcam インプレッション、わくわくしながら毎回読ませて頂いております。
なるべく画像処理初心者のロボカッパーにも理解出来る表現で書かれているので感心しています。(私は無理....)

今までのセンサーとは違ってキャリブレーションに関する運用が複雑のようなので(PC ベースの画像処理でも同じかも知れませんが)、ちょっと不安を感じました。
  • posted by モッパー
  • URL
  • 2009.08/30 20:13分
  • [Edit]

Re: Re: NXTCamインプレッション その2

モッパーさん、こんにちは。

> NXTcam インプレッション、わくわくしながら毎回読ませて頂いております。

ありがとう御座います。
やる気の出る一人の時間が、なかなか無いのと、英語が・・・ですので、次はいつになることやら・・・。

> なるべく画像処理初心者のロボカッパーにも理解出来る表現で書かれているので感心しています

遠回しに書いてしまう癖がありますので、そう言って頂けますと、うれしいですね。

> 今までのセンサーとは違ってキャリブレーションに関する運用が複雑のようなので(PC ベースの画像処理でも同じかも知れませんが)、ちょっと不安を感じました。

そこまで行き着いていないので、しばしお待ちを!!。

それとPCベースの場合ですが、ロボカップとしてでなく、仕事のお遊び(ソフト選定のみ=プログラマーではないです)で、OpenCVをさわる機会がありました。
前のblogでも書きましたが、OpenCVはある程度、細かいことができますし認識パターンさえ、いろいろしておけば、多分、キャリブレーションはいらないと思います。
OpenCVとWebカメラ(130万画素)の組み合わせの場合、ロボカップで使うとすれば、かなり好印象です。
ただ、それなりのCPU/メモリーを搭載したPCが必要という欠点がありますが。
(仕事としては、ちょっと・・・でした。)
  • posted by GRA父
  • URL
  • 2009.08/31 22:54分
  • [Edit]

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