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Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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ロボカップジュニアサッカールール その11 -ボールの移動-

こんにちは、GRA父です。

先週から、忙しくなるぞ~と本業の方、気合いを入れていましたが、いろいろとあり、と言いますか、なく、暇になりました。
その分、来月にかたまった為、地獄を見そうで怖いです(涙)

暇になった分、時間が出来たので、このシリーズを一気に(?)書きたいと思います。

どうせなら、むつめ祭で行われる審判講習会までには完結させよう!と、無駄に闘志を燃やしています(爆笑)

あ、そういえば昨日、むつめ祭のサッカーAオープンにエントリーしました。
すっかりエントリーを忘れていて、娘達に怒られて慌ててしまいましたが、よくよく見たら、明日(17日)の17時まででした(笑)
焦り損ともいいますね。

話を戻して。
今日は、ボールの移動についてです。

今回も私の解釈や過去の主審体験(毎回のことですが・・・。)で記載した内容もあります。
まぁ毎回書いていますが、すべてが皆さんのノード&ブロックに適していない場合がありますので、ご注意願います(笑)

また、違うぞ~とかありましたら、是非是非フォローコメントをお願いしますね!
(お手数ですが該当記事からコメントして下さいね!)

では、本日も長文・駄文を存分にお楽しみ下さいませ(笑)

さて、ボールの移動とはどういう事でしょう?

ルールでは”試合が妥当な時間、進行せず、その状況が変わりそうもない場合、「試合進行の停止」が起こる。典型的な例に、ボールがロボット同士やロボットと壁の間に挟まって動かなくなった場合や、どのロボットもボールの位置を認識できなくなった場合などがある。このような場合は、審判が「試合進行停止」を告げ、一番近くの空いている中立点にボールを移動させる。もしそれでも試合進行の停止が解決しない場合、審判はさらにボールを別の中立点に移動させることができる。”とあります。

まず「試合進行の停止」というのは、”ボールが完全に停止した状態”であると思えば簡単です。
また”ボールが若干動くが、その位置周辺から継続して動きそうもない状態”も「試合進行の停止」と扱っていいと思います。

具体例としては、
1.ボールがロボット同士に挟まり押し合いになっている状態
  (ロボット同士の力が均衡していて、その場から動かない場合)

2.壁とロボットの間にボールが挟まっている状態
  (掻き出し動作をしていないorそういう動作をしそうにない場合)

3.どのロボットもボールを見つけられない場合や、見つけたとしても、ロボットが
  ボールに当たらず、その位置のままでボールが停止している状態が続く場合

以上ですかね。

ここで注意しないといけないは、2項目の”掻き出し”動作をするかどうかで、ボール移動をさせるかどうかの判断。

昨シーズンの車検チェックシートを見ていないので、まだ記入できる欄があるか不明ですが、2011年までは”壁とロボットの間にボールが挟まった場合の対処方法があれば記入して下さい”的なニュアンスの記入欄があったと思います。
ここに”掻き出し”動作の説明を書いておくと、主審はそれを事前に読んでいる(はずですけど(笑))ので、そのロボットがそういう動作をするだろうということで若干、ボール移動を待ってくれます。

この状態の場合、20カウント(=20秒でない)以内に、ボールが動けばボールの移動はしませんが、20カウントに達したらボールを一番近くの中立点に移動させます。

また即判断が難しい状況の場合には、同じく20カウントしてから移動させます。
(判断できるのであれば、カウントせずに即ボールの移動ですけどね。)

20カウントをする理由ですが、ルールの文面”試合が妥当な時間”に相当させるのが、20カウント以内ということなのでしょうね。
という風に考えています。

次にボールを移動する中立点ですが、図のようなイメージが各中立点のテリトリーになります。
各中立点の範囲
実際は、コートの壁にマークがあるので、そのマークが中立点のエリア分割点になります。

ボールの移動のイメージは、図のように本当に一番近い中立点に移動させます。中立点移動1
しかしながら、その一番近い中立点がロボットによって占拠されているとかしていてボールを置くことが出来ない場合には、その中立点ではなく、反対側の中立点に置くことが出来ます。
中立点移動2
ちょっと余談ですが、主審をされている方は、ボールを移動させる時、出来うる限り真上に高く持ち上げ、上で一旦止めてから中立点に移動させることをお勧めします。

オープンリーグでは、だいたい、この間だけで、ロボットが勝手に移動してくれるので、中立点に置きやすいですから(笑)
ライトの場合、レベル差もありますが、状況によっては、初めから反対の中立点に置くつもりがいいかもしれませんね。

次にボールの移動=中立点の移動の順番ですが、まずは一番近い中立点がどこかによって、ケースbyケースになる事にはなります。

ゴール前の中立点が、ボール移動のスタート!の場合で説明します。
中立点移動の順番
最初にゴール前にある一番近い中立点(又はダメなので反対側の中立点)が①番目。
それでもダメ(さらに20カウント)なら、その反対側の中立点(②番目)
それでもダメなら、センターの中立点(③番目)に置きます。
これでもダメな場合、反対陣地の中立点もありますが、そこへの移動はせずに試合を中断し、ロボットを停止させ、リスタートで試合を再開させます。(④番目)
(それでもダメなら、全ロボットは一斉故障となります(笑))

仮に最初に置こうとした中立点が、センターだった場合は、反対側の中立点はないので、そこでダメならリスタートです。
中立点がセンターである場合
というようにボールの移動が行われます。

ボールの移動に関しては、以上ですね。
次回は”キーパー&ダブルディフェンス”について書きたいと思います。

以上、GRA父でした~。
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