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Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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ロボカップジュニアサッカールール その9 -ロボットの故障扱い-

こんにちは、GAR父です。

今日は、ロボットの故障扱いについてです。

故障扱いというのは、故障と判断されたロボットは、1分間、コートから出されてしまうことです。
これを食らうと2対1となり、試合上、数の上で不利になります。

今日も私の解釈や過去の主審経験及び旧埼玉ノード大会時のルールが書かれていますので、すべてが皆さんのノード&ブロック(今年の埼玉ブロックも・・・。)適していない場合がありますので、ご注意願います(笑)

では、始めましょ~。

さて”ロボットの故障”とは、いろいろあります。

まずキックオフ時に故障となるケース。
ルールでは”審判の合図で(通常はホイッスル)、直ちに各チームのキャプテンがすべてのロボットのスイッチを入れる。審判の合図より前にロボットをスタートさせると、そのロボットは審判によってフィールドから撤去され、故障として扱われる。”となってます。

つまり”フライング”をすると、そのフライングしたロボットは”故障”扱いになります。

他にもいろいろあります。

ルール上では”ロボットは以下の場合、故障したとみなされる。ロボットが故障した場合は、フィールドから撤去し、修理をした後にプレイを再開させなければならない。故障したロボットは、最低1分間はフィールドに戻すことはできない。
·ボールに反応しない場合
·ゴールに向かって動き続ける場合
·自ら転倒した場合
·壁やコーナーにぶつかり、その場所から逃れられない場合
修理したロボットは、撤去された場所にもっとも近い占有されていない中立点で、かつボールを直接ねらえない中立点に置く。ロボットは修理が終わった場合にのみ、フィールドに戻すことができる。ロボットが故障しているかどうかを決めるのは、審判だけである。ロボットの撤去およびプレイ再開の可否も審判が行う。”と書かれています。

まず、ロボットが故障扱いになるとどうなるのでしょうか?

ルールにも書いてありますが、主審が”故障”と判断すれば、そのロボットは”故障扱い”となり、1分間コートに戻れません。
1分経過後に、やっとコートに戻ることできます。

戻る場合は、そのロボットが故障扱いになった場所に一番近い中立点または、その中立点に沢山のロボットが占有orボールがある等の場合には、反対側の中立点からスタートします。
昨年までの関東の場合ですが、さらにロボットの前面を、ボールが見つけられないように後ろ向きで入れさせます。
尚、キックオフで故障の場合は、中央中立点よりスタートします。

話を戻しますが、同じ”故障”扱いでも、”即、故障”と”経過を見て故障”の2種類があります。

1番目、”即故障”扱い。

・キックオフの”フライング”
 (スタート時点でドリブラーやキッカーが動作している場合も含む)
・主審がハンドルを持とうとして、ハンドルが取れてしまったロボット。
・主審の許可無く選手が途中でロボットに触った場合。
 (プッシングなどのノーゴ-ルをゴールと勘違いした場合は除くことがある?)
・ボール、コートを壊すor傷つけるロボット。
・ボールがないのに相手ロボットに繰り返し衝突するようなロボット。
・ロボットが単独で転倒した場合。
 (味方ロボット同士で転倒する場合も含む)
・ロボットがロボット同士の衝突等によって壊れたorコード類が著しくロボット
 の外側に出ている場合(=車検のサイズをキープ出来ていない状態)場合。
・ロボットがボールの上に乗り上げたorロボットがボールを持ち上げた場合。
・キックオフ時にロボットをスタートさせる為、スイッチを入れるが、操作を失敗
 して何度もスイッチを入れようとした場合。

以上ですかね。
これらは主審が発見したら、有無いわさず”故障”となるケースです。
(大会によっては、即とはしない内容もあります。)


2番目、主審任意判断後による故障扱い(様子を見た後に故障判断)

・近くにボールがあるにも関わらずボールに反応しない。
 (2~3回程度30cm以内なのにボールを見つけられない場合)
・ゴールの中に何度も入るorゴールに入ったまま出てこられない。
 何度もゴールに入る場合は2~3回はロボットを出してあげ様子を見るが
 それでもダメ場合。
 ゴールに入ったままの場合、脱出できるか20カウントして様子を見るが、20カウ
 ントオーバーになった場合。
2013年1月27日訂正・追記
  ちょっと誤解を受けそうなので訂正・追記します。

  但しゴールに入っている状態(主審が様子を見ている状態)で、ゴールを妨害した
  場合は、その時点で即、故障扱いで、当たった為にゴールでなかった場合は、ノー
  ゴール扱いとなります。
  また、ゴールに入っているロボットにボールがあった後、ゴールした場合ですが、
  これは当たり前ですが、ゴールです。
  そしてゴールに入っているロボットは勿論、即、故障扱いです。


・壁につかえている状態で、2~3回程度、主審が壁から離すが、それでも壁につかえ
 る場合。(単独でボールなしの状態)

などです。

様子を見るという行為は、ケースbyケースですが、おおざっぱにいうと20カウントされていると思えば大変わかりやすいのでは?と思います。
また別項目ですが”ボールの移動”もあるので、一部では”故障扱い”よりも”ボールの移動”が先に行われるケースもあるで、その時点で故障にならない内容もあります。

大会によっては、即、故障扱いをする所もあります。
ですが、本来は様子をみるようなことは、ルール上にはないので、ある一部を除いて即故障が本来の姿だと思います。

この他にも故障扱いになるケースがあります。

その1例は、ロボットが複数引っかている状態で、その中で故障ロボットが発生した場合で、コードなどで絡み合っているロボット同士で、主審が故障ロボットを取り出せない時は、絡まっている故障でないロボットも故障扱いとなりますのでご注意下さいね。

またルール上にあります”ロボットの動きが一方向だけにしか動かない構造およびプログラム(一軸制御)であってはならない。たとえば回転などを行い、全方向に動くことができなければならない。ロボットは、直接前方に動いてボールに反応しなければならない。例えば基本的に自ゴールの前で左右に動くだけでは,ボールに向かって直接前方に動くとは言えない。”です。

これは、2009年までのルールならばゴールキーパー車検というのがあって、そのチェック対象でしたが、今はこの”ゴールキーパー車検”が無くなったので試合中でない限り、ノーチェックとなった項目です。

昔から参加しているチームなら知っていると思いますが、”基本的に自ゴールの前で左右に動くだけでは,ボールに向かって直接前方に動くとは言えない。”は、通称”カニ歩き”と呼ばれた走行です。
これも車検がない以上、試合中に確認せざるおえないので、主審判断による故障扱いとなります。

主審に判断以外で、ロボットを故障扱いできる場合があります。
それは、キャプテンが明確にロボットが故障している理由を説明し主審が納得した場合です。
(主審をする人の中には、その発言すら認めない方も見受けられますが、これ、ダメですよ?)

かなり長文になりました(いつもか!)

まだ”故障扱い”については続きがあるのですが、それはまたの機会で!!!

以上、GRA父でした~。
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