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Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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ロボカップジュニアサッカールール その8 -キックオフ-

こんにちは、GAR父です。

今日は、横で珍しくN一人で活動をしています。
まぁ今回、チームとしては出場するつもりはなかった練習競技会でしたが、”むつめ祭に出場したい!”とNがいい出したワケですから、頑張ってもらわないと・・・。

私はというと、それを見ながらというか、暇なのでblogを書いています。

今日は、いよいよ試合開始!じゃなかった試合中のルールについてです。

相も変わらず、今回も、私の解釈が混ざっているので、違う場合も考えられます。
というか、ずっとそうだと思いますけど・・・。

皆さん!フォローをお願いしますね(笑)

さて、いよいよ試合開始です。

今日はとりあえず、キックオフのことです。

よくノード大会とかだと、これを知らないというか、忘れているチームが多いのです。

ルールでは、”前半戦も後半戦も、それぞれキックオフで試合が開始される。すべてのロボットを、フィールド内の自分のチームサイドに配置すること。すべてのロボットは停止していること。ボールは、審判がフィールドの中央に置く。”と書かれています。

ここで注意点としては”すべてのロボットは停止していること”です。

たまにあるのが、LEGOでスタートボタンを”タッチセンサ”にしているチームで、タッチしていないのにロボットが小刻みに動いていることがあります。
これは、プログラムの問題とは思いますが、タッチセンサの監視でループ中、ボールを見つけてしまい、どうしても動作プログラムが動いてしまうからだと思いますが”停止”といわれているのですから、これは本来NGです。

また希に、キッカーを独立制御していて、ボールがある・なしにかかわらず、ボールがタッチ部分とかに触るとかすることで、勝手にキックする様な機構の場合、本来”停止”にはなっていないので、これまたNGです。

他にも、いろいろなロボットがいて、スタートスイッチを押していないのに、ドリブラーだけが回ったままであるとかもいました。
これらの例は、正直、みなNGですから注意しましょう。

次にロボットの配置ですが、ルールでは”キックオフをするチームが、先にロボットをフィールドに置く。ただし、ロボットをゴール内(ゴールラインより内側)やアウトエリアに置くことはできない。一旦ロボットの位置を決めたら、その後は移動させることができない。(次に)キックオフをしないチームが、ロボットを守備側のフィールドに置く。キックオフをしないチームの全てのロボットは、ボールから30cm以上離しておかなければならない(つまり、センターサークルの外部に置く)。審判はロボットの位置を調整することができる。”です。

実はここで注意することがあります。

っと、その前に、ライトウエイトリーグとAオープンリーグに関係ない記述があります。
”アウトエリアに置くことはできない”です。
これはBオープンリーグの事なので、今回忘れて下さい。

話戻して。
1つ目。

キックオフするチームが先にロボットをコートに配置し、配置が終わると、ディフェンス側のロボットを配置することです。
これよく勘違いしているチームが多いのです。

1例を挙げるとキックオフするチームがロボットをおいた後、ディフェンス側のロボットがキックオフするロボットが進むと思われる方向にロボットをおくと、キックオフする側がまた配置を換える・・・。
これ、NGですかね。

2つ目。
キックオフする側とディフェンスする側でロボットを置いていい所といけない場所があります。

先程のルール上では、
・キックオフする側:ロボットをゴール内(ゴールラインより内側)
・ディフェンス側 :ボールから30cm以上離しておかなければならない
          (つまり、センターサークルの外部に置く)
です。

でも実際は、これら以外にも他のルールを読んでいくと配置NGの場所があります。

最初に、ロボットを配置してもいい所。
ロボットの色が赤と青がキックオフ側で、黄色と紫色がディフェンス側です。

図のような所にロボットを置くのはOKです。
(説明用図の提供元は、Nです(笑))
ロボット配置OK
両チームともですが、1台だけペナルティエリアに最初からロボットを置くことが出来ます。

そして、この中で気になる置き方があると思います。
キックオフ側ロボットが2台ともセンターサークルの中にいますが、相手の陣地にさえ入っていなければ、実はこれOKです。
またディフェンス側もセンターサークルの外で、相手の陣地にさえ入っていなければ、これもOKです。

次にロボットを置いてはいけない場所。
ロボットに”×”がある所です。
ロボット配置NG
どっちのチームもですが、ペナルティエリア内に2台のロボットを置いてはいけません。
別のルール項目にある”ダブルディフェンス”になるからです。

さっきも書きましたが相手の陣地内にロボットを置いてはいけないことや、ルールにもあった通り、ゴールライン=ゴールの中に置いてもいけません。
ゴールの中に置いていけないのは、別項目のルールで”ロボットがゴールに侵入しないような構造およびプログラムでなければならない。”と書かれていますので、つまりゴールの中に入ること自身がNGです。

っとまぁ、いろいろとキックオフするだけでも様々なルール上の制限があります。

キックオフだけで、長くなっちゃいましたね(笑)
いつもながら余計な説明のせいともいいますが・・・

今回は、以上です。
次回もお楽しみ(?)に。

以上、GAR父でした~。
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