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Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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ロボカップジュニアサッカールール その5 -ロボット 車検Ⅱ-

こんにちは、GRA父です。

今日は、この前の続きでロボット=車検?です。

前回は、ロボットのサイズとハンドルについて、私が思っていること、当方チームがその解釈で作っていることを書きました。

今回も結果的には私個人の解釈なので、各大会(埼玉も含む)の判定基準とは異なるかもしれないですが、お付き合いの程を(笑)

追加:11/2説明用の絵を追加しました。

さて、本題です。

1番目、ロボットの色。

ルールでは”ゴールの色との干渉を避けるため、ロボットの色に黄色および青色を使ってはならない。ロボットを組み立てる際に黄色または青色の部品を使う場合は、他のロボットが知覚しないように、他の部品で覆うか、または淡色のテープ/ペイントでその部品を覆うこと。”となっています。
ロボットのボディ色(ダメ例)
しかしながらまたその下の方に”ロボットが影響を受けない限り、小さな部品は無関係である。影響を受けると想定されるチームは、影響を受ける証明をしなければならない。”とも書かれています。

つまり黄色と青色は、大々的に使っちゃいけないが、LEGOで言うペグ?とか軸とか小さな部品がまばら(?)である場合、OKとのことですね。

しか~し!
小さい部品の集合体で作れば、ほとんど禁止色だらけになるので、そりゃダメですよ(笑)

車検をする人は人間ですので、その感性にもよりますが、どう考えても画像処理や色検知でゴールと誤認識するまでのサイズや固まりでなければいいような気もします。

青色でいうと超音波センサPINGも基板色は”青色”です。
実際、2009年度ジャパンオープン(京セラドーム)の車検で、当方チームはPINGの色で注意を受けました。
(すぐにカバーしましたので、車検OKでした。)

でも、私の個人解釈ですが誰が見ても”青”と判断するのであれば判りますが、当方チームのPINGはロボットの奥側に取り付けてあったので影になっていて、ぱっと見”青”というか限りなく”黒に近い紺色”にとれますので、OKだと思うんですけど、っと思うようにグレーゾーンがありますよね。

例えば、大げさに書けば最近RCJで流行の”Arduino”基板。
これも青です。
目視できる所に付けていても上部などカバーされていれば(影に隠れるように)取り付ければ、先のPINGと同じように”青”というより”黒に近い紺色”に見えます。
勿論、照明をしっかり当て、注視すれば”青”に見えちゃいます。

こういうモノがいくら”青”でも、照明をその方向にわざと当てない限り、かなり高性能な産業用画像処理システムでも、カラー判別システムでも”青”とは認識しきれません。

なので”人間の目”から見たとしてはグレーゾーンですが、実際はOKだと思います。
つまりロボット全面のボディ色が黄色・青色でないならOKだと言うようにとれます。

安全なのは、やっぱりペグとかであっても黄色・青色ならば黒く塗りつぶして、全く見えなくする方が問題にならないので、心臓にはいいですよ(笑)


2番目、ボール捕捉エリア。

ルールでは、”ボールを捕らえるために、ロボットから突き出した部分がある場合、その部品に囲まれた部分を「ボール捕捉エリア」と呼ぶ。ボールは、ロボットのくぼみに、3cm以上、はまり込んではならない。さらに他のロボットがボールを奪えるような状態でなければならない。”とあります。

また別項目で”ロボットはボールを「ホールド」してはいけない。「ボールをホールドする」とは、ボールのすべての自由度をなくし、ボールを完全にコントロールしてしまうことである。例えば、ボールをロボットのボディにぴったりとくっつけたり、ロボットのボディでボールを囲い込んで他のロボットが接触できないようにしたり、またはロボットのボディの一部でトラップすることなどを言う。ロボットが動いている間にボールが転がらなくなったり、ボールがロボットの中に転がり入って跳ね返らなくなったりした場合、ボールはトラップされたとみなされる。”とあります。

この項目の場合”掴む”様な構造をしない限り”ロボットのボディでボールを囲い込んで他のロボットが接触できないようにしたり”の項目は、この”ボール捕捉エリア3cm以内”のことのように解釈してます。

ちょっと余談ですが、”ボールをロボットのボディにぴったりとくっつけたり”というのは、どのようにするんだろう?と疑問がありましたが、Y曰く”強力両面テープを着けとけばできるでしょ?”だそうです(笑)
お試しはしないで下さいね。

話を戻しますが”ボール捕捉エリア”のことを、ほとんどの初参加チームの皆さんは誤解釈しています。
”ボール捕捉エリア”とは、ロボットが攻める為に前方で捕捉する為のエリアだけではないんですよ。

例えばセンサーがない所でもロボットに凹凸があり、そこの部分にボールが入って3cm以上ならば、”ボールが入り込んでいる”となり、さっきのルール違反のロボットになります。

ルールで言う”突き出し”でなく”くぼみ”の方を見落としています。
つまりボールが入り込みそうな場所全て、3cmよりも少なくしないといけないのです。
ボール補足エリア説明1
また横から見ると捕捉エリアは3cm以下ですけど、上から見るとカバーがある為、3cm以上入り込んでいるように見えるケースは、同じようにルール違反です。
ボール補足エリア説明2
これ、2009年度関東ブロック大会で、当方チームがくらった違反です(爆笑)
(車検で思いっきり引っかかり、カッターで指切りながらカットしてたっけなぁ~。)

他には、壁とかロボットと衝突した際に”ボールを持ち上げてしまった”や”ボールがロボットの上にのっかてしまっている”場合も、ボール捕捉エリアというかホールドしているのでルール違反です。
そうならないようにしましょう~。

追記:11/2 ロボットがボールの上に被さる=乗っかってしまうことも”ホールド”ですからルール違反です(笑)

結構、車検していた時に勘違いしていたチームが多かったですね。
ご注意をば(笑)

やっぱり解説というか余計なことを書くと、長くなりますね~。
(元々長文の駄文を書くのが好きですが(爆笑))

とりあえず今回は以上です。
ロボット=車検はまだまだ続きま~す。

以上、GRA父でした~。
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