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Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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ロボカップジュニアサッカールール その4 -ロボット 車検-

こんにちは、GRA父です。

追記:10/29 説明用の絵追加
   (あまりいい絵でないですが・・・)


今回は連続UPです。
(できるうちに書こうと思っているのですが、今回で流石に限界ですね・・・。)

やっとロボットのことです。
(無駄話が、多いともいいますね(笑))

ロボットのことというのは、ルール上に記載されているロボットサイズ他のことで、結果的には車検のことですね。

前回にロボットの重量のことを書いたと思いますが、重量以外にも決まりがあります。

その前に重量についての補足ですが、例えばライトの場合、前回1.1kg以下と書きましたが、実際計測するのは、g単位なので、1,100g以下、すなわち1,099gがセーフとなります。

ものすご~く厳密に言うと1,099.9999・・・・という風に、1,100gにならないのであればokとも言えますが、そんな秤を見たことないし、各大会で使っている秤の精度によっては、少なくとも3~5gぐらいの差がでますので、1,090gより軽いロボットを作った方が心身的に気が楽ですよ(笑)
(以前、大会によって、100gぐらい違いがあった!ということを聞いたこともあります。)

その他として、ハンドル(あとで説明)は重量に含まれますので、ご注意して下さいな。


さて、今日の本題。
その1つめが”ロボットのサイズ”です。
ロボット本体
”車検シリンダー”と呼ばれる円柱の透明なケースがあります。
過去の大会参加者にはお馴染みかと思いますが、念のためこれです。
円柱のケースの内寸は、22cm(直径22cmの円)です。
この内側にすっぽり入って、尚かつ壁に当たってはいけません。
つまり、ロボットは22cm以下の円に入る大きさのロボットを作らないといけないのです。

また延びる場所がある場合は、それを延ばした状態で、22cm以内に作らないといけません。
簡単に言えば、21.9cm以下のロボットを作れ!と言うことになります。
でも、車検をする人の感性もあるので、もう一回り小さくできれば21cmぐらいで作るとサイズが楽々クリアーできます。

よくあるのが、ケーブル関係を纏めて無くて、22cmを越える場合があります。
(特にLEGO系ロボ)
これは、しっかり纏めて22cm以下にしないと、これだけで車検が受かりませんので注意して下さい。

今まで書いたのは横方向で、縦方向も規制があります。
同じく"22cm"以下です。
但し、ハンドルは含みません。(あとで説明)
ロボット車検寸法
センサーとかいろいろ付けると思いますが、先程のケーブルの着き出しも含めて、22cm以下にしないといけません。
恐らくどのチームも縦方向の一番上に置くのが”コンパスセンサ”であると思うので、コンパスセンサを22cm以下につけて、その配線も22cm以下に纏めるように取り付けないといけません。

過去、車検をしていた中で、どのチームも誤解しているのが、センサーとかさえ22cm以下ならOKと思っていて、配線が出ていて、22cm以上である場合が多いです。
なにもかもが、22cm以下に収まらないといけないのです。


次に”ハンドル”のことです。

私の中で、これが一番重要であり、各チームがロボット製作上、言葉が過ぎますが、一番軽視されていると感じているので、かなり私なりの解釈となりますが書きたいと思います。

2010年大会から”ハンドル”装備が義務となりました。
このハンドルとは、試合中に主審がロボットを移動させる際に、簡単にさわれるようにする為のものです。

それ以前の大会では、ハンドルが無くて、主審がどこを触っていいか判らず、持つ所がよくなくロボットをそのまま壊した(笑)例が多かったので、ルールになったと思われます。
(2009年大会で当方チームもコンパスを持たれてしまい、そのコンパスが取れて、暴走したことがありました(笑))

ルール上のハンドルの定義は”すべてのロボットは、持ち上げるために、安定したハンドルを備えていなければならない。例えばロボットの上部で、ハンドルは簡単に利用できなければならない。ハンドルは、22cmの高さ制限を超えても良い。重さは、ロボットとハンドルを含む。ハンドルはロボットの構成要素であってはならない。”です。

ここで重要なのが3つあります。

但し、私が車検担当であった時代(2010年・2011年大会当時)にチェックしていた項目なので、大会の車検担当者様によっては異なるかもしれませんので悪しからず(笑)

1つ目”安定したハンドル”。

これは”例えば”で書いてあるとおり、主審が簡単に持つことを考えているので、紐のようにふにゃふにゃになるようなものは”ハンドル”とは呼ばれないという事に繋がります。

試合中、どんな動きをするか判らないロボットが、例えば高速に回転している最中に、ハンドルと言っている紐が遠心力で回ってしまう(=飛び出てしまう)とか、勝手に紐が落ちてしまうとかして、車検時点の形をキープできないものは、”安定”ではないと思います。
また可動式のようなものについても同様です。

つまり試合中にどんな状況でも、主審が簡単に持てる(なんのアクションなしに気軽に持ち上げることが出来る)ものが”安定したハンドル”と言うこととなりますよね。


2つ目”ハンドルはロボットの構成要素であってはならない”。

これは昔、埼玉でも様々な議論がありました。
私個人の解釈かもしれないのですが、当方チームは私の解釈通りにさせています。
この解釈なら車検で落っこちることは絶対無いです(笑)

”構成要素であってはならい”というのは、つまり”ハンドルを突然外しても競技にまったく支障がない”と解釈しました。
つまり完全に独立したものであると考えています。

昔、埼玉では、LEGO系のロボットでよくあったのは、ケーブルをそのまま利用して”ハンドル”としていたチームが多かったです。
これは、私の解釈であれば、このハンドル=ケーブルを取っても動くのか?と考えると、勿論、動きません。
ですから”ハンドル”とはなりえませんが、当時の埼玉(関東も?)は、これであっても”ハンドル”扱いしましました。(今は不明ですが・・・。)

本来であれば、完全なNGだと思うので、同じケーブルを利用するとしても、センサーやNXTに繋がっていない、とっても大丈夫なようにする必要がありますね。

ちなみに当方チームのロボットから”ハンドル”を無くしても、試合にはなんの支障もないです。


3つ目。
これは、1つ目の重複になりますが、”例えば”の所に”簡単に”とあります。
上記の2項目さえ満足すれば、いいのでしょうか?。

車検をしていると、2項とも満足にクリアーですが、試合中になると実は、重大な事がクリアーされていません。
それは”簡単に”です。

なにが簡単かと言えば、ハンドルを握ろうとした際に、握ろうとした周辺に、コンパスセンサとか配線とかがあって、それをよけながらハンドルを握る行為は”簡単”ではないと思っています。

握れるんだからいいでしょ~とロボット制作者は思うと思いますが、試合中に主審が、躊躇なくハンドルを握る事が出来ない、つまり握ろうとした際、コンパスセンサとか、配線とかに触れてしまい、ロボットを壊す可能性があるまたは、主審の手が角にあたって怪我するは”簡単”ではないです。

当時、車検していた時、これらのチームには、一言を付け加えて車検OKとしていました。
正直、かなり冷たい人間だなぁ~と思いながら・・・。
(当方チームが対象なら、車検、絶対にOKにしないのですけど・・・。)

”ハンドル握ろうとすると、このセンサ(場合により配線)近すぎだよね?ここで、ぱっとハンドル握ってみてくれる?握りにくいよね?この位置で試合中に主審がハンドルを握ろうとして、このセンサが壊れた場合や、もしかして主審の人の手を切っちゃったりするかもしれないよね。それは”簡単に”触れなかったことだよね?これで壊れた場合、即”故障”にするし、主審がハンドルを持とうとしたせいで、コンパス(センサ類?)が壊れて試合にならなくなっても(=負けても)仕方ないと思いますが、それでもよければ、これで車検OKにするよ。それでは、イヤなら今から直す努力をしますか?”

と、確認しながら車検をしてました。
ほとんどのチームは、時間的な問題もあるので”車検OK”の方を選んでいましたけど。

これが一番大事だと思います。
なんせ故意でなくても、主審がセンサを壊すとか配線をぶった切るとかの可能性があるのは明らかですから。

だから、ルールでも”22cmの高さ制限を超えても良い”となっているのですよ。(っと、勝手に解釈!!)
例えば!
30cm以上でもいいじゃないですか!8cmも余力があれば、確実に”簡単に”ハンドルは握れますよ。

もう一つ。
ハンドルでロボットを持った時に、グラグラしているとかで、私として”取れちゃいそう”と感じる時です。
しっかり固定していないということは、試合中にハンドルでロボットを持ち上げたとたん、取れてロボット本体落下!ズドーン!!となる危険性が感じられる場合が結構あります。
これも車検時に注意してました。(落ちて壊れても知らないぞ!というような事を・・・。)

今回、サイズというより、ほぼ”ハンドル”のことでした・・・。

いろいろ感じ方は、正直、人それぞれです。
ロボカップジュニアは、親御さんや学校の先生、塾の先生などのボランティア集団で成り立っています。
勿論、車検する側が人それぞれのように、作る側=ロボカッパーも人それぞれです。

でも、私の個性・感じ方も私自身なので、もし車検で私に当たってしまったチームは、この解釈で車検すると思います。(念のため、その大会の責任者には確認はしますけど(笑))
また、私と同じ考え方の人もいると思いますので、その人に当たっても車検が通るように最初から考えて作った方が安全ですよ(爆笑)

今回は以上です。
参考になりましたでしょうかね。

次は、しばらく書けないので時間が空きますが・・・・。

まだロボット本体が続きます。


以上、一番書きたかった事を書けて、ちょっとすっきりしたGRA父でした~。
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