Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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情報漏洩? FWプロトタイプ

こんにちは、GRA父です。

今日より長期休暇に入りました!!。
昼間、家に、だ~れもいない・・・・。
GRA・CHAN!はおいといて、他の人は、高校、仕事・・・。私だけ暇、ひまだ~。

本題ですが、あまりの情けなさの為、FWのこと、うっかり書いてしまった・・・。
本来、GRA・CHAN!がUPするもの。
地震情報のついでに、TELで”書いちゃった。”といったら、怒る、怒る!。
でも、練習競技会の反省blogでも、Y、書いてあんじゃんか!。(大人げない責任転嫁。)

・・・・実は・・・・FWプロトタイプのハードは、秘密裏(?)に完成しております。
(Nよ、GRA父のしごきによく耐え、よく頑張った!!)
できあがったのが、練習競技会の前日・・・。
当然、Yはプログラムできず・・・・。
その為、この間の練習競技会は、出場を見合わせました。

これからテストしていき、この改良モデルが、本戦モデルとなります。
(9月からですけどね。)
次の練習競技会は、このモデルか、改良モデルでデビューです。

とりあえず、GRA・CHAN!達から許可もらった(はずです)の範囲で、簡単なプロトタイプのご説明を。

・CPU        :NXT
・モータ        :ダイセンモーター
・タイヤ        :ダイセンオムニホイール
・主センサ       :Cballセンサ
・サブセンサ     :ダイセンTJ1付属センサ
             ダイセンTJ3ボールセンサ
・床センサ      :ダイセンTJ1付属センサ
・位置判定用センサ:超音波センサping
             NXT付属超音波センサ
・ホールド機構    :現在実装しているのは、昨年と同じ
・キッカー機構    :現在実装しているのは、昨年と同じ
・コンパスセンサ   :MSのコンパスセンサ
・モータ電源     :リチュウムイオンバッテリー
・総重量        :約2.1kg以下
・サイズ        :設計上は21cm以下
              (防衝突カバーなし)
・その他        :昨年と同じオリジナル基板(ポート数増した2代目)、
              オリジナルモータ基板、NXTcam(・・・?)

ダイセンモーターとオムニ以外は予備用や未使用品を、そのまま使用。

そして何故か、NXTcamがついている・・・・適当だけど。
このあいだ”無くした?”と思ったが、ここにあったか・・・。
(使うなら使うと、一言いいなさい!、本当に無くしたと思った・・・。)
私もまだ何に触っていないし、わかんないのに、使う気満々じゃん!。

見た目は、黒なんですが、GKプロトタイプと同色ボディーにすれば、見違えそうです。
唯一の違いは、前面下部に、ダイセンオムニが見え隠れしている程度。

写真は、”まだ、ダメ~”と言われましたので、UP致しませんが、過去にUPしているGKプロトタイプの前面写真の下にダイセンオムニが斜めについているのと、上にNXTcamがついているのを想像できれば、そのまんまです。(ほんとそっくり、NXTcamがなければ。)

私個人の興味と、昼間、暇だったんで、簡単なプログラムをして動かしてみると、さすがはダイセンモーターと言うところでしょうか。(クイックモーション等、トルクフルな動きができる!!)
vsGKプロトタイプ1とのプッシング勝負では、重量があるからなのか、ゆっくり押し戻して勝利しました。
NXTを取り替え、FWでやってみたら、高速押し戻しを実現!!。(お~、すげーの一言。)

しかしボールへの反応率は・・・・ちょっと遅い。
(I2C通信間隔が最低10msだもんね・・・。)
しかしながら、ダイセンモーターのおかげで、ボール追跡テストでは、GKプロトタイプやFWより速く到達できる!。
これは利点です。

かなりハイスペックなんで、本当に扱えるのかな~。
チームプログラマーのYに期待!!。

これでしばらく、本blogは休暇になりま~す。
よい、夏休みを・・・。
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