Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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活動中。~ねむい~

今日は。Yです。

今日は、ボールキャッチセンサーを付けました。
(いや~、ンな事より眠いですね。)

まず最初に、ボールをキャッチする部分に突起というか、飛び出ている部分があり、ボールが中に入らないようになっています。
このじゃまな部分を切らないといけなくて・・・。
(だれか代わりに切ってくれ~と心の中で叫んじゃいました。)

せとうちでは、この部分にボールが当たると、ボールが跳ね返っていくように考えていたのですが、ボールキャッチとなると、この部分は逆にジャマなんですよね。
(最初に飛ばそうなんて、考えなきゃよかった。)

この飛び出している部分は、モータを止めるダイセンさんの板なので、固い固い。
(材質が、カーボン?とFRP?とかいう固い物らしいです。)

しかたないので、飛び出している部分を一生懸命切りました。
途中で、手が疲れたので、Nと代わってもらい切っていきました。
(ホント疲れた。手が痛い~)

切り終わって、今度はボールキャッチセンサーを取り付け。
取り付け穴を開けるために、ロボットを分解して、穴開けて、また組み立てて、位置が悪かったので、またロボットを分解して、組み立てて・・・と、何度もロボットを分解、組み立てをしました。
(かなりめんどくさ~)

いや~思ったより、なかなかうまくいきませんね。
(間違って、切る時に自分指を切りそうでした。まぁいつものことですが。)

プログラムはなんとか出来たんですが、反応率の方に問題が・・・。
(ナットを付ける時に、全くネジが止まらない。アレはむかついた。)

とりあえずは、ボールをキャッチ出来そうですが、位置が悪いので、超音波センサーをどかすか、穴を大きく開けるか、明日悩みたいと思います。
(それにしても眠いですね。意外と疲れましたよ。)

今回のボールキャッチ用に使う光センサーは、一番初めに実験用に自作したパルスセンサーなんですよね。
(もう使わないと思っていたやつです、はい。)

始めたのが、午後3時からなんですよ。
始めた時間の方に問題があるんですね。
(そう思うなら速く始めればいいじゃんと思いますが、部活があったので。)

まぁ、明日はこの実験ばかりをやるつもりです。
(今日は、眠いから寝るために終わらせるだけであるが・・・。)

気長にレッツゴーですね。
(長いブログはかけなくとも、自分はだっらだらうごいている。ブログもこんな感じなのか?)

と言うことで、お休みなさい。
(ブログ。相変わらず難しい。誰か秘術を教えて下さい。)

私は今からベットに入ってきます。
(お休みなさい!)
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