Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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ロボ日記(ウ・ラ?う・ら?) 自作ギヤBOX パート1!!

こんにちは。Yです。

オーストラリアへの短期留学ごときで、二ヶ月も活動停止するか?と思っていた、そこのあなた!!!
ふ、ふ、ふ。
勘がいいですね~。その通りです!!!

やっていましたよ!!!!!!
GRA父もあまりよく知らない所でね。
(驚かそうと思って教えていなかったのですが、感づかれていたみたいですけどね。)

ネタバレした時、GRA父に”活動したんだから書け!”と言われたので、マル秘バージョンとして書いていこうと思います。

これから書いていくことは、私達GRA・CHAN!にとって、2013年大会に向けたマル秘活動していたお話です((笑
これから一体、どれだけマル秘活動があったのでしょうか?今から楽しみですね。

これが公開されたということは、今日、私達GRA・CHAN!が、東京は玉川学園で行われるジャパンオープン2013に無事出場したか(つまり5月3日?4日?)、それとも途中で負けちゃったかのどちらかです。

今から考えるとドッキ、ドッキです。
さて、さて、どっちなんでしょうか~
(ジャパンオープンに出場しているといいなぁ~)

とりあえず、かな~り先の先でブログになるので、いつもみたいな調子で書くと、後からみちゃうと超恥ずかしいですから、マジメに書こうと思います((笑

あ。ちなみに今日は8月21日(火)です。
オーストラリア帰国報告会の日です。
派遣代表として頑張って帰国報告を頑張って発表してきましたよ。

さてさて、どんなお話かというと。

私達は昨年、ライトウエイトリーグに出場できるロボットを完成させた~っと書いたと思いますが、その時に既に秘密兵器を作っていました。

な、なんと!
RS380モーターを搭載した自作ギヤBOXです。

実は2011年の夏休みに、自作ギヤBOXを作るべく、GAR父からいろいろ教えてもらいました。
たしか”GRA父のひとりごと”で、ギヤについてUPしていたと思います。
そして、私がCADを習っていた頃です。

実は、これが作りたくて、CAD、習っていました。

完成したはいいのですが、これがまた、バランスが悪くて悪くて(涙)
まぁ、3輪だったし、パワーありすぎですし、ロボットも1.0kg以下だったので軽すぎて。
それと発泡エンビ板では弱くて、だんだんオムニを回している軸の部分の穴が大きくなってしまい・・・。

結局、2011年ジャパンオープン用に取り付けていたモーターに変更して、せとうちオープンに出場することになっちゃったのですけど。

さて時間を今(8月21日)に戻しますね。

大昔過ぎて、2011年の事は省略(忘れたとも言う!)して、2012年の事を書いていきます。

5月末にインターネットで、東京は板橋にある”Robotma.com(ろぼとまどっとこむ)”さんを見つけました。
このお店では”アルミ板切削加工サービス”というのをやっていました。
200mm×250mmサイズのアルミ板をCADで書いた部品に切ってくれる事をしているのです。
そこまでは秋葉原に”ヴィストン”さんがあるので、そこでもして貰えるのですが、なんと!

板を折り曲げる機械を自由に貸して貰えて(有料ですけど)、自分でアルミ板を折り曲げることが出来ることが、GRA父の調査(笑)で判りました。
これで、夢の自作ギヤBOX製作への一歩が踏み出せます!!!

この時期、GRA・CHAN!としてロボ活動は一旦お休みしてましたが、私は活動外で、実は怒濤のCAD設計をしていました。
それでは、何をしていたか・・・。

7月8日(日)
CAD設計を始める。
まず購入していた各ギヤのCADデータをもう一度、インターネットでダウンロードして、CADに貼り付ける。
貼り付けた後、CADの中でギヤ同士を組み合わせる。
それと発泡塩ビ板で書いていたのをアルミ板の厚みに合うように図の修正を始める。

7月14日(日)
380モータ用のピニオンギヤというギヤを、埼玉県ふじみ野にある”enRoute”というラジコン屋さん(?)にGRA父と一緒に買いに行く。
そして、CADデータはないので、自分でサイズを調べてCADデータにする。
超大変だった・・・。

7月21日(土)
過去、CADで書いていたオムニやモーター本体を組み合わせてみる。

7月22日(日)
昨日の続き。

8月3日(金)
オーストラリアから帰国して少し休んだので、活動を再開した。
今日で、やっとそれらしいCADデータができた!

8月4日(土)
昨日の修正。
ほぼできた!
自作ギヤBOX設計!!!

8月5日(日)
BOX部分はアルミ板で作るので、切って貰えるように展開図というのを書いた。
そして、ついにGRA父にばれる。
この時まで、GRA父はなんかやっていることは知っていましたが、これをやっていると知らない(?)ので、思いっきりビックリしてました。
同時に、財布の中身を確認してました((笑
GRA父がいうには、アルミって折り曲げたとき、曲げ部の変形により縮みが発生するとのこと!!
”Robotma.com(ろぼとまどっとこむ)”さんのHPに説明がったので、慌てて、折り曲げする部分を0.25mm大きくした。
正直、とても焦った。

8月19日(日)
展開図を”Robotma.com(ろぼとまどっとこむ)”さんで加工できる板のサイズ内に納めるように図を作る!
完成したので、GAR父に頼んでもらった。
頼んだ図!

8月20日(月)
”Robotma.com(ろぼとまどっとこむ)”さんからメールが来た。
”ご送付頂きましたデータを確認しましたところ、加工範囲の縦190×横240mmを超えてしまっているようです。
お手数ではございますが、データをご確認頂きまして加工範囲の縦190×横240mmに収まるようにデータの修正をお願いできますでしょうか。”

・・・。
えぇ~!!!!!!!
急いで、修正する。

今日発表する帰国報告会の資料も同時に作っていたので、とても大変だった。
グチというかなんていいますか、気分転換に”Yの日記”を、ついでにだらだら書く。

8月21日(火)=本日
リハーサルを終えて、お昼ご飯を食べに家に戻ると・・・。
またしても”サイズオーバー”のだめ出しメール!!!!
もうじき帰国発表会が始まるので時間がない!!

再修正する。
修正したデータを、今日お休みしていたGAR父に、念のためOKかどうか一緒に見てもらい、OKみたいなのでメールした。(お店に迷惑がかかるからといったら、やっとGRA父がしぶしぶ見てくれた・・・。)

帰国報告会から帰ってくると、Robotma.com(ろぼとまどっとこむ)さんから、またメール。
内心、”まただめ出しですか・・・・”と思い、恐る恐る見てみると・・・。

”切削加工が完了しましたことをご案内致します。お時間あるときにご来店下さいませ。”ですって!

おぉ~!!!!
もう出来ちゃったの!!!

ということになりました。

これで、自作ギヤBOX製作に一歩近づきました。

パート1は、ここまでです。

次のパート2でお会いしましょ~っといいますか、そっち(全部ですね)も同時upですよね・・・きっと。

9/1追記
GRA父が図を付けてくれた。
余計なことを・・・。
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