Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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GRA・CHAN!ロボ 技術公開 ちょ~番外編 過去を振り返って・・・

こんにちは、GAR父です。

今日は、GRA・CHAN!が誕生して、いろいろやってきた事を振り返ってきたいと思います。
まぁ、採用(=娘達が理解したモノ)・不採用といろいろありますが。

なんでこんな事を書く気になったのかですが、Yが”お直し”している最中に、昔こんな事を考えたりしたよね~という何気ない会話から、整理でもするか!と思い立ったからです。

ということで、ただの”メモリー”です(笑)

まず最初にした事、つまり2009年シーズンでは、AVRを利用した複数センサー化ですね。

これは技術情報でも書いてますが、これができていなかったから、今のGRA・CHNA!の影も形もありません。
そして”ガンローラー”&”C-BALLセンサー”の採用でしょうかね。

その他には、当時、”ソレノイドキッカー”という概念もないし、教えるレベルでもなかったので、それ以外のキッカーを検討しました。

今でいう”バネキッカー”の前進とも言える”ゴムキッカー”もやりました。
ゴムを付けた板(?)に紐を付け、モーターで引っ張り、モーターを逆回転させて、ゴムの反動を利用してキックする構造のモノ。
場所を取りすぎた関係で、あえなく不採用となり、採用したのは、モータに板を付けたモーターキッカーでした。

ゴムの力が弱いし、ドリブラーもあったせいもあり、キック力がどちらもそう代わらなかったので、当時は”ゴール寸前でボールを離す”と言う事だけのためのモノでしたので、場所を取らない”モータキッカー”を採用しました。

モータキッカーやドリブラーを付けるためにモータドライバーICで、ドライバー基板も組みました。
制御自身は、オリジナル基板側で、勝手にやっていたので、制御した?といかその条件になれば勝手にやっていた程度です。
また、ほとんど100%で動かしていたようなので、PWN制御が不要だったのでモータドライバーICの必要性は薄かったようですけど(笑)

2010年は、技術公開通り、モータをNXTに直付けするのではなく、NXT用の別のモータ基板でI2Cによる制御を導入しました。

この年は、ソレノイドキッカーを導入した年でもあります。
そして、メンターとして二番目に苦労した年でもあります。

大学生レベルにならないと恐らく教わらない昇圧チョッパー回路を教えるため、総ページ数が37ページに及ぶ教本を作りました。
そして理解させるのに半年以上かけました・・・(涙)

また2009年から見比べると、オリジナル基板の制御を若干複雑化して、センサーを増やしましたね。
そしてドリブラーやキッカーの制御を、AVRで勝手にやるのではなく、しっかりNXTで動かしたいタイミングで制御できるようにしましたね。

あとモータ基板の電源のためにR/C用の”リチュウムイオンバッテリー”も採用しました。
これは単に、電池の消費が異常に多かったので、その対策程度の考えでしたね。
今となっては、正解です。

ほぼGRA・CHAN!としてのスキルが完成した年です。

2011年シーズンは、恐らく全国的にも初であろうと思われるダイセン6chモータ基板とNXTを接続・採用した年です。
これでスピードの高速化が図れるようになりましたが、今考えると、できなかった方が、私としてはものすご~くよかったように思えます。(お財布的に(笑))

その他として、現在使用しているARMの基板を1枚購入し、実験を始めた年でもあります。
(1ヶ月で中止しましたけど(笑))

結果、NXTで行く事になったので全て不採用になったのですけど、このARM以外に、Arduinoを利用した事も実験しました。
NXTへAVRの代わりに、Arduinoを接続したり、Arduinoにダイセン6chモータ基板を接続したり・・・。
これらを11月頃までやっていました。

でも結局、NXCや通常のC言語開発環境(AVRの)とArduino言語との差=違和感からArduino自身採用する事は無かったです。
(どう表現したらいいか、いい言葉がまったく浮かびませんが、教えている私自身も、かなりの違和感があり、どうしても最後まで受け入れる事ができなかった・・・。)

あと、モーターのカーボンブラシ化でしょうか。

ほんと、この年は、いろいろやりましたが、結局、ダイセン6chモータ基板とカーボンブラシ化を2010年モデルに搭載しただけでした。

あと、ジャパン予選前日に全部破壊されたので、全く日の目も見ませんでしたが、通常のTJ3光センサーを改造して、パルスボール対応にもしましたね。

もうその後は、突然のクラッシュの繰り返しでしたので、これ以上はなにもできませんでした。

結局は2011年までは、NXTに依存したロボットでしたね。
こうやって振り返りながら書いていくと、なんか、いろいろやってきたなぁ~と思います。

そして2012年シーズン。

NXTからARMへの移行。
そして、すべてを一新した年。
私のお財布には過去、比べるものない程の非常にきびし~年でしたね(爆笑)
(なんて言ったって、2台分ですから(涙))

また娘達の中学入学による生活環境の大幅変化と、このARM移行+αだけで、ロボットが一切完成しなかったシーズン。
(ハードだけは1.1kg以下のライトウエイトリーグ用はできましたけど。)

つまり予定通りではありましたがロボカップジュニア2012公式戦は不参加。

2012年以前では、5月ジャパン!でしたので、区切りよく、先般の”せとうちオープン”。
この大会で、2012年シーズンが終わったという区切りができました。

今シーズンはまだ始まったばかり、やっと例年の状況になったわけですね。

2013年シーズンは、まだまだGRA・CHAN!としては、初物ばかり体験をしてもらわないとせっかく移行した意味がないです。

あの子達のせとうちのプレゼンに書かれていた”---私達の進化は始まったばかり。これからも止まりません---”を信じて、今シーズン、頑張ってもらおうかと思っています。

相変わらず、支離滅裂な駄文ですね~。
すいませんです。

以上、GRA父でした~。

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NoTitle

UDON!のW父です。

すんごいですね。あらゆる密度が。
うちなんかはその100分の1くらいのまったりでやっておりますが。

そんななかでちょっとお聞きしたいことが。
モーターのカーボンブラシ化、ですが。当方、でんでんタウンで拾ってきたヨソのモーターのジャンク部品を大量購入してダイセンモーターの、あのイマイマしき極薄ブラシ(笑)をえいやっと素性不明のカーボンブラシに換装して使っております。でも、その工作の出来次第なのかな、個体ごとのバラつきが想像以上にあるようで。

そんな苦労はGRA-CHANさまはなかったですか?
進角とか、ナンだか微妙な感じなんですよね~、当方。

某2012世界大会出場チームに情報提供したら、
「ナンか弄ったらモーターがパワー落ちた」って言われてしまって焦ってたりします。

えーと、イワシの頭も信心、の当方は「いつかアタるんじゃ?」とかエエカゲンなこといってごまかしてますですはい。
ブレークインで安定したら良いんですが。
  • posted by UDON!男子父
  • URL
  • 2012.05/22 22:33分
  • [Edit]

Re: NoTitle

UDON!のW父さん、こんにちは。
GRA父です。

密度というかなんていうか、2011年シーズンまでは小学生だったし、まだ素直に一緒にやろ~といッてくれたので、できたというか・・・。
また、めんどくさがらず、おもしろがっていたのもありましたし。

今では、思春期というかめんどくさがりというか、ちょっとした事でも、ハァ~と必ずため息しながらやりますけど(涙)

経験上ですが、モーターのカーボンブラシ化、もともとのダイセンモーターも若干ではありますがパワーバランスに個体差がありますので、改造後は、さらに顕著に表れますね。

当方の場合に限るかもしれませんが、進角の問題もあることはありますが、それはCW、CCWのスピード差に現れる事(あとノイズも)で、同じCW方向なら進角としては、あまり感じません。
個人的には、ブラシとコイルの相性みたいなような気がします。
(まぁ、自作モーターを作っているようなもんですからね。)

勿論、改造後、その個体差のせいで、パワーというかスピードが落ちてしまうモーターもあり、それらを組み合わせるパワーバランスを調整(=組み合わせて)して、まっすぐ走るようにするには、結構な時間がかかります(涙)

もうカーボンブラシ化する前からですが、すべて100%ではまっすぐ走らん!とイヤイヤながら理解しているので、パワーバランス調整が全てを決める!とまで思っています。

これは恐らく、メーカー保証範囲外に改造する行為に、ず~と付いてくる宿命なんでしょうね・・・。

いつかは当たるんじゃないか?と当方も最初は考えましたが、どっちにしろ当たるまでにギヤ部自身が保ちません(涙)ので、4輪なら4輪ともあたりが来る日はかなり遠いのではないかなぁ~と感じております。
  • posted by GRA父
  • URL
  • 2012.05/23 00:28分
  • [Edit]

NoTitle

早速のお返事感謝です~。

やっぱり改造後のモーターの個体差あるんですね。

こればっかりは数こなすしかなさそうですね。
当方、ブラシが死んでからはじめてブラシ交換しているんで、接触面削れまくりでナニヲカイワンヤな加工ですねぇ。

当方、モードラ完成してないんで(爆)経験値ミニマムですので、簡単セッティングで対処しようかと思っております。1Ωとかの抵抗をワンタッチで差し込めるコネクタをモーター電源系につけてとりあえずまっすぐ走るように調整しようかと。

ただナンだかモーターの選択肢が少ないんで(主に経済的な理由で)さてどうしようかと悩みまくりです。マブチに360という微妙な位置づけのモーターも見つけているんですがふんぎれなかったり。日本橋だと1個100円だったりします。接続プレートを加工して実装してみたりしたのですが、ナニせモードラが(超爆。

ドメスティックなメーカーさんにもギアードモーターでオーダーメードもあるみたいですがね~。

Re: NoTitle

UDON!男子父さん、こんにちは。

> こればっかりは数こなすしかなさそうですね。
> 当方、ブラシが死んでからはじめてブラシ交換しているんで、接触面削れまくりでナニヲカイワンヤな加工ですねぇ。

うちも基本的には過去の遺物でやってました。
でも、せとうちというか、2011年ジャパンの時は、新品をそのままカーボン化させました。

> 1Ωとかの抵抗をワンタッチで差し込めるコネクタをモーター電源系につけてとりあえずまっすぐ走るように調整しようかと。

抵抗でやると思ったよりも大変ですよ~。
できればセメント抵抗を複数種類、買って、電源の消費具合で換えるのをお勧めします(笑)

> ただナンだかモーターの選択肢が少ないんで(主に経済的な理由で)さてどうしようかと悩みまくりです。

そうですよね!!
やっぱりそこにつきますよね(涙)

> マブチに360という微妙な位置づけのモーターも見つけているんですがふんぎれなかったり。日本橋だと1個100円だったりします。接続プレートを加工して実装してみたりしたのですが、ナニせモードラが(超爆。

360は懐かしいですよね~。
確か子どもの頃、R/Cモドキ(?)に搭載してあったモーターですよね。

確かに1個100円で、特価品として店頭販売(盛られて(爆笑))してましたね。

いまもまだ売っているですか?
私は、ちょっとあやしーと思っちゃって、買いませんでした。

来月、大阪に行くので、もしまだあるなら、試しにその時にでも買ってこようかな。

> ドメスティックなメーカーさんにもギアードモーターでオーダーメードもあるみたいですがね~。

1個からでもしてくれるところが数社ありますよね。
参考までにと聞いてみたら、シニア(=自分で参加する)競技ならいざしらず、ジュニアの競技には高すぎて手が出ませんね。
  • posted by GRA父
  • URL
  • 2012.05/24 22:08分
  • [Edit]

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