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Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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GRA・CHAN!ロボ 技術公開 外周カバーは必要?

こんにちは、GRA父です。

せとうちが終わって、娘達メンバーは羽を広げまくって、ロボ活動なんてアウトオブ眼中です。
・・・と言う事で今月は中間テストもあるし、三市大会も間近なので、このまま当分、ロボ活動はしない事でしょう(涙)

さて、今日は先般、宣言した”いらんアドバイス”のことです。

その中でも、タイトル通り”外周カバー(=ロボットカバー)”です。

大多数のチームの皆さんは、カバー無しですよね。
あっても、目的がはっきりしていないチームさんもいますよね。

当方チームの特徴にもなってます”外周カバー”ですが、いろいろと意味があって取り付けています。

さて、それはなんでしょう?

1つ目。
チームステッカーが貼れる!ので、目立てるぞ~!!・・・意味はそれほど無いですよね。

と!思いきや。
外周カバーの材質だけだと引っかかりやすい(=滑りにくい)のですが、ステッカーの表面材質は、滑りやすいので、壁際の際には重宝しているようです。


2つ目。
内部の配線がすべてカバー内に隠れる為、見た目がすっきりするし、配線が隠れているので、配線によってロボット同士が絡まない。

3つ目。
外周カバーをゴールバーよりも高くする事で、ゴールバーを利用したゴール内へのロボットの進入を防げる!!
・・・別の方法でも防げますけど(笑)


4つ目。
衝突時、衝突相手が内部にまで突っ込んでくるの防止できる。
これにより内部の基板とかが壊れない。

2009年の関東ブロック大会まではカバー無しでしたが、内部に取り付けていた超音波センサPINGに相手が衝突し、変な方向に向きが変わってしまった。
これにより、位置制御が全く出来なくなった・・・・。
まぁ、故障に繋がりやすくなりますよね。

これを外周カバーで防ぐ事ができるのです。


5つ目。
相手と衝突した際、両者ともカバーナシの為、相手ロボット又はこちらのロボットが相手ロボットに食い込んでしまいロボット同士が絡み合ってしまう。
食い込んでしまうので、乗っかってしまったロボットの方は、タイヤが浮いてしまうので、走行ができなくなる
し、乗っかられたロボットの方は、その重さでうまく動けなくなる・・・。

仲良くヘンな動きをします(笑)

せっかく相手よりも先にボールを見つけても、相手ロボットが絡んでいる為、ボールに向けて走行できない。
つまり得点チャンスを失う事に繋がり、またディフェンス時にはファインセーブが出来ず、得点されてしまいます。
この状態になると審判が両者を引き離してくれないと、その状態がず~と続いてしまいます。


6つ目。
正直、いらん事です(笑)が、中が見にくい為、なんの基板とか、相手に知られない!、判らない!という秘密主義を貫ける為だそうです。
(ホント無意味な理由ですね・・・。)


等々の理由があって、当方チームは外周カバーをつけています。

もちろんデメリットもあります。
その中で、わかりやすい例を挙げると・・・。

1つ目。
ロボット分解時にカバーをはずす工程が必要になるので、この点がじゃま!
=作業効率が悪くなる。

2つ目。
放熱性が悪くなる。
当方チームのように全面カバーにした場合ですけど(笑)
でも、そこまで放熱が必要なロボットってあるのでしょうかね?

3つ目。
カバー関連の重量が重くなる。
これ、ライトの場合には、かなり痛いですね・・・。

4つ目。
これが本当に唯一の弊害かもしれません。

壁と接触しながら走行する場合、点でなく面での接触となるので、抵抗力が増えてしまう。
その為、うまく走行できない。

5つ目。
カバーを作るのがメンドい!とくに丸いカバーは!!
また、大本の板サイズより外周カバー分、ロボットが大きくなるわけですから、車検も冷や冷やものらしいです。

等です。

まぁ、デメリットよりもメリットの方が多いのは確かです。

見た目をよくするとか、配線隠しや内部保護程度であれば、衝突時に相手ロボットが内部に入り込みきらないようにする為なので、そんなに丈夫なカバーでなくていいです。
板厚でいうなら1mm以下でも大丈夫でしょう。
でも激しい衝突を繰り返せば、変形しますし、場合よっては割れますのでご注意を(笑)

でもゴール内への進入防止を、このカバーでフォローしたいのであれば、板厚は3mm以上あった方がいいです。

あと、外周カバーは、アクリルなどでは作らないこと!
アクリルならば確実に割れます。

当方チームの場合、もともとが2009年にルール変更されたゴールバー付き&ゴール内の青・黄色のゴールバー対策を目的にしていたのですが、つけてみていろいろと判ってきたようです。

当方チームのように”チームステッカー”(爆笑)が不要なら、完全に囲うカバーは不要でしょうね。

目的や好みによって、カバーをする・しないをお決め頂ければと思います。

参考になれば。


以上、GRA父でした~。

5/13追記
なんか”外周カバー”をアドバイスしたように書いてしまいましたが、実際にアドバイスしたのは”外周カバー”のことでなく、メリットの2つ目と5つ目のことです。

特に5つ目は、せとうちで主審をしていた試合において、大部分のチームがロボット同士が絡み合って動けない事が多かったので、これをなくすようにしましょ~ということをアドバイスしたのです。
たまたま当方チームが、外周カバーをしているので、この点が防げいているので、当方チームの技術公開として書いてしまっただけですので、”外周カバー”が必要であるわけではないです。
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