Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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せとうちオープン感想

こんにちは、GRA父です。

埼玉に帰ってきました。

なかなかハードでした。
正直、ジャパンへの遠征よりもハードでした・・・。

さて大会の試合内容ですが、既にYが書いているので、それほど細かく書く事はないですね・・・多分。
従って、当方チームに限定して書きたいと思います。

まずオープンリーグは、約10チームの参戦があり、せとうち近郊ブロックから、2012年ジャパンオープン出場チームが一同に出場された豪華チームでした。
もちろん世界大会確定チームも・・・。

ここって、2012年ジャパンオープンかい?と思わせるだけの名だたるチームがいました。

世界大会確定出場チームは、新たな世界仕様にすべく、四苦八苦されている状況のプロトタイプでした。
ほとんどジャパンオープンの面影がないくらいという感じです。

それでもやはり実力チームだけあり、どんどんよくなってきてましたね。

試行錯誤されたプロトタイプです。
完成度は無論、世界大会の日程をターゲットにされているので、ジャパン後、完全にゼロリセットしたロボットなのによくここまで・・・と感心しました。

娘達に”爪のあか”を飲ませたい気分です(涙)


さて、オープンの会場ですが、天井から嫌と言うほど光りが来てます。
雲の動きで、暗くなったり急激に明るくなったり・・・。

正直、当方チームは初めて、このような会場でしたので、私含めて”本当にパルスって大丈夫?”と、とても心配になりました。

確かに家での調整時、窓全開で太陽光を入れてやりましたが、大会でのこの環境は初体験なので、経験不足から慌てました(笑)

速攻で調整されていただきますと、Yから”全然大丈夫!”と安心するコールが届きました。
”でもコンパスが・・・”と不安をくれるコールも一緒に。

今のロボットは一切、磁気シールドをしていないので、直撃をくらうロボットでした(爆笑)
まぁ、なんとかしてよね、と思いつつ、車検へ。

最後まで格闘したFW。
実は設計ミスで、1cm外周が大きかった事を宿泊先のホテルで気づいたらしいです。
当方チームの特徴でもあるチームステッカー付き外周カバーをすると、スケール上ではギリギリです(汗)
そのことがあったので、メンターとしては焦りまくりました。

が!クリアーできたそうです。
それもなんの問題もなく。(爆笑)
焦っていたのは、私だけだったようです。

そして開会式へ。

開会式の最中にナゼかネームプレートを手渡しされた私。
・・・審判に組み込まれていました。

ちょっと予定外でした(笑)
なんせ受付時点では、なにも言われなかったので、”逃げ切った~”と安堵していただけに、強烈ショック(爆笑)でした。

まぁ、やるからにはやりますが、副審には実はとても苦い経験があり、絶対したくない!ので、同一グループの方々にわがまま言って、”主審オンリー”を半ば強制でさせていただきました。
(皆さん、ごめんなさい。)

ということで、今大会のみ一時的に現役へ復活!しました。
(もう復活予定は御座いませんので、悪しからず(笑))

主審していたので、あまり自チームを見ていません。
1日目と2日目は、初戦は全部見ました。
あと2日目の決勝戦も。

その他は、チラ見程度です。

正直、チラ見程度の方が、心臓に大変いいので、実は見なくてすむ口実を与えて下さって感謝しております。
(もう一度、念のために書きますが、2013年シーズンでの復活予定はまったく御座いません(笑))

試合を見た当方チームへの感想。

Yが苦しんで作り上げたFW(=黒いロボット)ですが、走行方向に問題がかなり残るモノの、それなりに動くではないですか!
動けばいいという観点でしたので、この点はしかたないですが、予測していた以上には動いていましたので、Yの努力には脱帽です。

そして、NのGK(=赤いロボット)の方は、あんまり動かず、中盤を死守しています!!

でも、やっぱりプログラムをしっかりデバックできていないので、敵陣方向に向きを変えるプログラムにかなり問題ありそうでした。

だって、このプログラムに入ったと思われるタイミングになると、状況によっては4輪で回転する所が2輪しか動かず、最悪はとまってしまうんですよ、これが。

でも、故障で戻している最中に空中でまともに動き出すという面白いロボットでした(涙)

ですから、故障退場が多い事、多い事。

試合後に聞いてみたら、時間がなかったので、向き補正プログラムは、Nのプログラムのままで、ノーチェックであったとの事です。

Nのプログラムそのままですから、2台とも・・・。
少しはチェックしろよ~と思いつつ、今回は仕方ないか、ということで自己完結。

その他にも、怒濤のデバック中に掻き出しプログラムも直しきれなかったので、外したとのこと。
そのせいから敵陣ゴール壁に突進!!したら、そのまま突進を続けるロボットでしたね。

ちなみに目指している掻き出しは、当方ライバルであった埼京ファイターズさんの掻き出しです。
あれは決まると、とても美しいです。
あれの対策を万全するのが当方チームの最大の課題でもありましたけど(笑)

今回は、ドリブラーもキッカーも逆に外した方向のロボットだったので、制御はお勉強中!の為、これまたしょうがないのですけど。

また、さっきの向き補正プログラムが不出来なため、主審が挟み込みでボールを中立点移動させる前にバックしきれず、主審がボールを置いた後にバック開始でしたので、自陣のお持ち帰りしようとしてました。

本物のサッカーと同じで、自陣フィールドにさえ、ボールが来ないようにできれば、得点されるケースが激減するので、この対策をすべく重点的に指導していたつもりでしたので、かなり残念でした。

娘達も、これは大きな反省点だったと思います。

逆によくできていたと思うのは、FWの回り込みによるボール奪取作戦、かなりうまく機能していたので、ボールへのタッチ率、ボール占拠率は、2011年モデルよりも格段に上がっていました。

という状況です。

製作過程を知っている限りでは上出来です。
珍しく私が、ベタに褒めそうでした(笑)

あと今回のテストロボットには、残念ながら全く日の目を見る事もなく終わった2011年ジャパン用ロボットからモーターを取り外し、それを今回、搭載させました。

そのせいか、スピード勝負では負けはなかったです。

とりあえず、丸1年ぶりに、本来、動いて欲しかったスピードを目のあたりにできたのが、メンターとしては、とても嬉しかったですね。
(去年、動いて欲しかった・・・)

その他としては、ホント丸1年ぶりの試合なんで試合感が、ま~たくといっていいほど無くなってます。

特にキックオフ時には、FWが直線に前進できないのに、一生懸命、ボール方向に直進する位置にロボットを置きたがる。
必ず斜め前に動くんだから、その方向になるようにロボットを置けばいいのに・・・。

そして試合直前の調整方法が昔のようによくできなかったというのが、反省と言えば反省ですが、今回のロボットは、まだLCDを搭載できなかったので、PCによるセッティングであったためか、かなりぎこちなかったし、時間もかかりました。
はやくLCDを搭載して貰えるよう頑張って欲しい所ですね。

あと、ロボットの修理対応。
これも丸1年ぶりなんで、もう焦っちゃって、焦っちゃって、いらんことしすぎだったようです。
モータの軸を接着しちゃうし・・・。
これらも反省していかないといけませんね。
(故障しないロボットを作るのが先ですけど。)

今回の大会で、現状のテストロボットの問題点が多数判りました。
この反省点を直したロボットを、当方チームの2013年モデルプロトタイプとしよう!ということになりました。
良くも悪くも、ここからゼロリセットして、2013年シーズンを乗り切ろうと。

その後に、本当のプロトタイプを製作・移行するようですが、”2013年に向けて活動した”という意味の2012年シーズンを振り返ると”ほんとうにすんの?”と思うGRA父です。

最後にとても嬉しい事が3つ。

1つ目。
なんと同じコートの審判をする仲間に、2011年ライト優勝の”NR-I”の元メンバーが!。
2011年では私が予選リーグの主審をやっていたコートにいたチームメンバーが、今度は肩を並べて審判ですよ!
いや~。
これにはホント、感動しました!

2つ目。
同じく2011年の交流戦で審判していたコートで、交流のために来た子が、今回来ていて、お話を聞くと、なんと2012年ジャパン出場して、ライトの決勝トーナメントに進出しているじゃないですか!
そして、続けた理由が2011年の交流戦が大変面白かったからだと言って貰えました。

あの時の交流戦は、私が即興で無理矢理、バトルロワイヤル方式&故障したら違うチームのロボットを入れて、常に2台にする超混成試合でやって貰った交流戦です。

それが楽しかったから続けられた!と言われた時は、ホント涙でそうでした(笑)


3つ目。
全ての競技が終わったので後かたづけに、Nがプレゼンを外しに行った時に”プレゼンがほしい”と言ってくれた方が居られ、それがなんとチョーがつく有名なメンターさんではないですか!

そして実際にプレゼンを受け取ったチームさんから”宝物にします”とまで言っていただけたなんて、とても嬉しいことです。

今回のプレゼン、実は、せとうちオープンの要項には”持参できれば”と書かれていましたが、チームには”必数だから絶対作れ!”といって無理矢理作らせたモノです。

N自身、即興感覚なので、できがよくない為、あまり気に入っていないのですが、それを”宝物”扱いですから、これが喜ばずにはいられません。

今回の大会は、メンバーももちろんですが、私も大変収穫ある大会でした。

Revrese父さん、母さん、赤い彗星のメンターさんに、強く(爆笑)勧められて、エントリーにこぎ着けた大会でしたが、試合結果だけでなく、それ以外のモノも含めて、遠征するだけの価値ある大会でした。

本大会の企画発案の一端を担ったRevrese父さんを初め、広島ブロック・岡山ブロック・四国ブロックの関係各位、そして福山大学関係各位の皆様、そしてボランティアスタッフの方々、本当に有り難う御座いました。

本大会、本当に素晴らしい企画だったと感謝しております。

以上、GRA父でした。
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Comment

ありがとうございました。

Reverse母です。

この度は遠方より参加頂きましてありがとうございました。また、ネームプレートを快く(?)お受け取りいただきまして、重ねてお礼申し上げます。

今回のエントリーリストを初めて見たとき、思わず娘達に「YちゃんとNちゃんが来るわよ~」と家の2階に向かって叫んでしまいました(笑)その時の娘達の歓喜の声(^^)

会場で1年ぶりに会ったお譲さま方はちょっとお姉さんになられていましたね(^^)

試合中はライトウェイトの人員がかなり手薄だったもので、あまり見たりお話ししたりができませんでしたが、時折見るお譲さま方の顔が充実されていたのをとてもうれしく感じさせて頂きました。

ひとつ残念だったのがGRA母さまとお話ができなかったことでしょうか・・・またお会いできる日を楽しみにしています。

今回は本当にありがとうございました。
  • posted by Reverse母
  • URL
  • 2012.05/07 00:31分
  • [Edit]

Re: ありがとうございました。

Reverse母さん、こんにちは。

GRA父です。

> この度は遠方より参加頂きましてありがとうございました。

いえいえ。
大変楽しませていただきました。

> また、ネームプレートを快く(?)お受け取りいただきまして、重ねてお礼申し上げます。

いや~、参加社へ送られていたメールでは、”受付時にお願い”と書かれていたので、受付でなにも言われなかったので、”ラッキー!!”と思っただけです(笑)

正直、”スタッフが足りない”というメールを受けた段階で、経験者であり、元埼玉ノードサッカー技術員である以上、審判するのは”覚悟”をしてましたので、ご安心を。


> 今回のエントリーリストを初めて見たとき、思わず娘達に「YちゃんとNちゃんが来るわよ~」と家の2階に向かって叫んでしまいました(笑)その時の娘達の歓喜の声(^^)

有り難う御座います。
1年ぶりにあえて、娘達も喜んでしました。

> 会場で1年ぶりに会ったお譲さま方はちょっとお姉さんになられていましたね(^^)

う~ん。どうですかね?
思春期真っ盛りなんで、父はタジタジです(涙)
  • posted by GRA父
  • URL
  • 2012.05/07 19:35分
  • [Edit]

Re: ありがとうございました。

Reverse母様、大変ご無沙汰しております。

GRA母です。

旦那&娘達が大変お世話になりました。

私も、またお話したかったです~。

昨年の計画停電のおかげで洗濯機が壊れかけ、1回の洗濯に4~6回お呼び出し時々水漏れに、ついに洗濯機を買おうとドラム式で~乾燥機付きネと、ルンルンしていたのですが、福山に行きたいと6つのウルウル瞳に負けました・・・。

中学になり、娘達から別々に寝たいと言われ、ベッドにしようと1階の和室をリフォームして、フローリングにしたのに、コートが置けるぞ!!と喜ばれ、未だに娘達の部屋で布団だし・・・。

夏のボーナスで洗濯機を買えなければ大暴れするぞ!という取引をしたことは、ここだけの話ということで!

毎日電話で話はしていたけど、帰ってきた時の疲れた中にキラキラした顔を見て、福山に行った事は3人にとって、また1つ財産になったんだな~と洗濯機を延期してよかったと思った半日後には、宅配で3日分の洗濯物が届いた時、やっぱり10年は使い続けれる洗濯機を選択しとけばよかったと後悔しつつあります。

来シーズンの全国大会は、東京で開催と聞いています。
娘達が正式に出場できなくても行ける距離なので、是非、その時にはお会いしたなぁ~と思っております。
  • posted by GRA母
  • URL
  • 2012.05/07 20:43分
  • [Edit]

ガラスの城

GRA 父さま

モッパーです。

>ちなみに目指している掻き出しは、当方ライバルであった埼京ファイターズさんの掻き出しです。
>あれは決まると、とても美しいです。

なんて書いていただくと性格的に出てこずにはいられないので...(と、私が出てくるのは本当は変ですが、メンバー達は全員既にどこかに興味が飛んで行きましたので)
もうそろそろ時効だと思うのでネタをバラすと、アレはガラスのお城になって破綻してました。埼京(最強)ファイターズは H/W 機構にあまり興味がなくキッカーとドリブラは最後までモノにならなかった(しなかった)ので、掻き出しにこだわり続けました。こだわりすぎてロボットの微妙な向きや壁との位置関係で分岐する複雑すぎるプログラムになってしまい、環境の変化に対応しきれなくなって終わったというのがメンターとしての見解です。(本人は「イヤー違う。時間さえあれば出来る」と言うだろうと思います。ここを私が論破出来なかった。)
  • posted by モッパー
  • URL
  • 2012.05/08 23:45分
  • [Edit]

Re: ガラスの城

モッパーさん、こんにちは。

> なんて書いていただくと性格的に出てこずにはいられないので...(と、私が出てくるのは本当は変ですが、メンバー達は全員既にどこかに興味が飛んで行きましたので)

じゃんじゃんご登場願います(笑)
娘たちもご登場を楽しみにしているそうですので。

娘たちも”だんだんどこかに興味が飛び始めています”です。

RCJの活動は、今回はたまたま、貯まったツケ&せとうちオープン参加が重なって、2ヶ月近く続きましたが、1年を通してみると徐々に縮小傾向が現れています。

やっぱり中学生&思春期だと、もうそろそろ、いろんな意味で限界ですね・・・。

> こだわりすぎてロボットの微妙な向きや壁との位置関係で分岐する複雑すぎるプログラムになってしまい、環境の変化に対応しきれなくなって終わったというのがメンターとしての見解です

当方もNXTベースではなくなったのでネタばれしますが、同じくコーナーでのドリブラー掻き出し&キッカーは、ちょっとこだわりすぎで、恐ろしいほどのパターンを作ってました。
そのため、一旦このプログラムに入ると抜け出すまで時間がかかること、かかること(笑)
そして、パターンが一致してしまうといらん方向に回転&キーックするので、結構だめだめになりつつありましたね・・・。

こだわるのはいいことなんですが、パターン作りすぎるのもよくないですよね・・・。
  • posted by GRA父
  • URL
  • 2012.05/09 22:34分
  • [Edit]

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まとめtyaiました【せとうちオープン感想】

こんにちは、GRA父です。埼玉に帰ってきました。なかなかハードでした。正直、ジャパンへの遠征よりもハードでした・・・。さて大会の試合内容ですが、既にYが書いているので、それほど細かく書く事はないですね・・・多分。従って、当方チームに限定して書きたいと思い?...

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