Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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ロボカップジュニア2012 サッカー国際ルール発表されました

こんにちは、GRA父です。

Robocup junior HPにて、2012年度国際ルールが発表されていました。

ルールはこちらです。

今年はこの国際ルール、皆さんあまり気にしていないでしょうね。
だってジャパンは、ほぼ決まりですからね。

だからといって、まだどこのチームが世界に行くかまだ判りませんから、ジャパン出場チームは、今から、このルールに適合したロボットを作るようにしておいた方がいいと思います。

といいつつ、例年よりもジャパン~世界までの日数があるのでそれほど気にする必要もないような気もしますね。

でも当方チームは、来シーズンより復活なので、このルール、直撃ですね(笑)

12/21追記
大追記あり!!誤報飛ばしてゴメンナサイ。
正規にはロボカップジュニアジャパンからの発表をお待ち下さいね。
(続きを読んでね)

英語嫌いなんで、まともに訳してません(Google翻訳さんやYahoo!翻訳さんの力借りました)ので、誤報があると思いますので、ご勘弁。

まず、重量。
オープンリーグは重量を2,400gと100gダウン、ライトは1,100gと、さらに150gのダウン。
ライトは、もう限界に近いじゃない?NXTか2輪の時代へ戻りましょうという事か?

あと、イマイチ判らないのが、電圧制限が追加されました。
オープンが15.0V、ライトが12.0V。
”power packs”と書いてあるので、電源=電池やバッテリーのことですよね。
直列でも並列でも最大値らしいです。
(そんなバカでかいバッテリー積んでるやついるんだ~)

その説明の中で”Voltage pumps”と言う言葉が、ちょっと引っかかります。

12/21追記
”Voltage pumps”は、やっぱり”昇圧回路”と訳せると思いますので、15V以上の電圧に昇圧出来ないと言う事に捉えられます。
従って、ほとんどのチームがソレノイドキッカー用に使っているフラッシュ回路は”ダ~メ”ということであると思います。


そして面白いのが、最終ページにある”キッカー距離テスト機”を導入!!らしいです。
本文を見てもらうと判りいいですが、20度の角度(?)で打ち、22cmぐらい(?)までの飛距離ならOKと言う事らしいです。

12/21追記
コメント頂いたのですが、私は既に一般メンターに戻ったので、このルールに記載されていることしか判りませんが、ルールの写真の通りです。
ロボットを台に置き、角度20度の斜めカタパルトのように設置された、長さ60cmの2本のアルミ角棒のレールの上をボール発射地点から距離にして22cmまでなら、ボールが飛んでもOKと言う事です。
(表現が良くないな・・・・。)


さっき”Voltage pumps”が気になると書きましたが、こちらでは、”キッカー電源の制限は決定されていない”らしいので、ソレノイド、まだ使えます。
使えますが・・・・ね。

12/21追記
キッカー電源と勝手に解釈しましたが、”kicker power”ですから、電源=昇圧回路でないですね。
ゴメンナサイ。
ですから、上記で同じく追記したように、電力は15Vor12Vまで、キッカーパワー=飛ばせる距離が20度で、22cm以下というように捉えた方がいいようです。
但し、15Vor12Vでも、ソレノイドは動きますよ。飛ぶかどうかは別にして(笑)


よっぽどソレノイドキッカーを辞めさせたいらしいんだろうな~。
バネキッカーやエアキッカーも、このテストに合格しないといけないのですから、大変です。

このキッカー距離テスト機、当方は作らないと・・・??またお財布が!!!
もうロボットだけにしてよ。出費は!

・・・さて、グチはそれくらいにして。

基本ルールの中では、二台とも5分間退場したままの場合、その試合は没収試合となるらしいです。

あとインタビューを各チームに行い、その上で運営側から簡単なお題のプログラムを即興せよとのお達しが。
・・・そこまで子どもを信じなくなってきたんだ~。
まぁ、そういう大人がいるせいですかね~。

12/21追記
赤文字で見逃していたのがありました。
相手に影響を与えないなら、赤外線式距離センサーが解禁みたいですね。
但し、日本で使用解禁であるかどうかは現時点、知りませんので、まだ手を出さない方がいいかも(笑)

あとBluetoothの記載が赤文字でしたが、去年とそんなに変わらないし、今の所、未実装なので、私が気にしていないから省略しちゃいます。


尚、上記までの事は、赤文字のみチェックしたので、本文中にも変更箇所あるかの知れません。
各自でご確認お願いします。

あくまでGoogle翻訳さんやYahoo!翻訳さんの力での翻訳なので、片言です。
誤報があると思います。
(流石に重量は誤報でないとは思いますけど(笑))

ここで書いた事、誤報が多々あると思いますので、英語得意な方、または実は知っている方、フォロー願います~(他力本願(笑))

私としては、サイズ・重量とキッカー距離テスト機ぐらいで、これ以上はあまり気にならないので、詳細はジャパン公式HPでの日本語訳を待ちたいと思います。

12/21追記
既に誤読してますので、正規日本語翻訳及びロボカップジュニアジャパンの正規発表を待ってください。


以上、GRA父でした~。
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Comment

NoTitle

キッカー距離テストについて詳しく教えて頂けませんか?
  • posted by GURO062
  • URL
  • 2011.12/21 21:09分
  • [Edit]

Re: NoTitle

GURO062さん、こんにちは。

コメント有り難う御座います。

> キッカー距離テストについて詳しく教えて頂けませんか?

う~ん。困った。詳しくと言われてもルールにある写真の通りなんですけど・・・。

いちを書いておきますが、私はロボカップジュニア関連の運営には、もう関わっておりません。
(埼玉ノードでしたが(笑))
関わっていないので、このルールに書かれている事以外は一切判りません。

いろいろと翻訳君をそのまま単に読んで、英文を自分でまともに見なかった為、重要なところが誤報でいっぱいでした。(反省してます)

ご質問の件は、記事文面に誤報修正共々、記載しておきましたので、そちらをご参照下さいね。
  • posted by GRA父
  • URL
  • 2011.12/21 22:51分
  • [Edit]

でましたね!

GRA父様

Reverse父です。さすがに情報早いですね!
まあ,ジャパンの正式見解を待たなければならないですが,重量,パワーとも制限する方向ですね。スピードは落ちるかもしれないですが,サッカーとしての戦術が面白くなりそうです。ドリブラーのノウハウを持っているところの方が有利かも。
12V~15V,世界大会では結構いました。リポ3セル~4セルは普通です。あちこちで同じリポ充電器の音がしていました。ソレノイドキックも尋常じゃない速さのキックを打ちますし,エアーキッカーも相手を粉砕するくらいの強さでした。高電圧も危険だし,何らかの規制が必要なくらいになったということだと思います。
あとインタビューについては,子供を信用しない,というか...そういうのも散見されたということです。あまりに目に余るので,やはり何らかのテストが必要だと判断されたようです。実際にどう運営されるかは,行ってみないと?ですが,個人的にはインタビューを含めてプレゼン賞あげるならいいかも,と思います。
影響大のGRA・CHAN!さんは,すでに次のシーズンに向けて準備ですね!
  • posted by Reverse父
  • URL
  • 2011.12/21 23:05分
  • [Edit]

Re: でましたね!

Reverse父さん、こんにちは。

私も”さすがに情報早いですね!”を、もう少しで貴blogにUPするところでした(笑)

正直、もうRCJメンター歴8年越えになると、この時期は、Robocup junior HPを毎日、朝・昼・晩と監視する癖ができてしまってまして・・・。

> ドリブラーのノウハウを持っているところの方が有利かも。

当方チーム有利!!でしょうかね(笑)
2013年度用本番試作機から、Yちゃん設計の新型ドリブラーを搭載予定です。
机上での予定では、かなりのホールド力を有していますので、面白くなりそうです。

> 12V~15V,世界大会では結構いました。リポ3セル~4セルは普通です。あちこちで同じリポ充電器の音がしていました。ソレノイドキックも尋常じゃない速さのキックを打ちますし,エアーキッカーも相手を粉砕するくらいの強さでした。高電圧も危険だし,何らかの規制が必要なくらいになったということだと思います。

以前から話は聞いていますけど、世界は相変わらず、いろんな意味で凄いですね。
日本では考えられない程のパワーでしょうから。
いろんなblogの世界大会の記事を見た時、そうなっちゃうかなぁ~とは思っていましたが、ついに重い腰を上げたようですね。

> 実際にどう運営されるかは,行ってみないと?ですが,個人的にはインタビューを含めてプレゼン賞あげるならいいかも,と思います。

いいですね!!!
プレゼン賞がかかれば、当方チームは黙ってないですよ!!
力は入りまくりですね(いければですけど(笑))
ジャパンでもやってくれないですかね~。(こちらもいければですけど(爆笑))

埼玉ノードではインタビューやってます。
そしてインタビュー賞もあります。
1位の表彰もいいですけど、最優秀インタビュー賞は、なんとノード唯一の”埼玉県教育委員長”名の表彰なんですよね。(ロボカップを知らない人から見ると、こっちの方が価値ありそうに見えます。)
それだけインタビューに重きを置いています。

> 影響大のGRA・CHAN!さんは,すでに次のシーズンに向けて準備ですね!

そうですね。
当方チームは、思いっきり影響大です。
ソレノイド積む予定でしたし(笑)

でも次シーズンの本当の準備は、4月以降からはじめさせますので、まだ余録があります。
手始めに、キッカーパワーチェックディバイスを、この冬休みで作ってみたいと思います。
15Vソレノイド、どれだけヘタレか、やってみたいし(笑)

当方チームの場合、ソレノイドキッカーが使えなくなっても、それ以前に使っていたモーターキッカーのノウハウがあるので、それほど苦になりませんね。(昔のはグレースケールシート上で、15cm程度しか飛びませんでしたけど(笑))

国内でも距離センサーが使えるとなると、かなり楽できるな~。
一度、試した事あるので、若干ノウハウはありますので、どうするか、皆と話し合ってみます。
  • posted by GRA父
  • URL
  • 2011.12/21 23:49分
  • [Edit]

電池の電圧

こんばんは。
電圧制限が12Vと15Vになったようですが、
公称1.2Vのフル充電された二次電池を10本直列に接続した場合、12.0Vを越えるはずなんですが、どうするんでしょうね?
  • posted by チーム杉工
  • URL
  • 2011.12/26 20:26分
  • [Edit]

Re: 電池の電圧

チーム杉工さん、こんにちは。

お久しぶりです。
コメント有り難う御座います。

> 公称1.2Vのフル充電された二次電池を10本直列に接続した場合、12.0Vを越えるはずなんですが、どうするんでしょうね?

たしかにそうですね。
実際問題、どうするんでしょうかね?
おそらく運営側にいた立場で言えば、その大会のサッカー技術員さんの腕の見せ所(笑)でしょうか。

このルールが適用された大会時、”元”サッカー技術委員でなく、”現”サッカー技術委員ならどう対応するかと参考までに考えてみました。

まず、個人的に電池をある程度、新品で計測しておきます(費用は個人持ちになりますけど(笑))

大会当日ですが、車検時に、まず電池を搭載できる電池ホルダーの数を単三電池は8個か9個のどちらかと、ある程度細かく、ノードローカルルールに決めてしまっていますね。
勿論、その時に搭載できる電池の種類も付け加えて、事前にノード公式サイトなどで公表及びルール説明会で公表します。
こうすればアルカリ電池やエボルタ電池、エネループであっても、すべてが12.0V以下ですし、誰が見たって12.0V以下です。
並列接続ならば、じゃあ~ん、テスターチェック~!!でしょうか。

全員を信じたいですが、どうしても怪しいチームも出ますので、車検後も各試合前に主審に電池の種類とホルダー数をチェックさせるようにミーティング時にチェック項目としてあげますね。
(抜き打ちチェックでもいいでしょうかね)
また、イタチごっこですけど、各試合前に、一度全ての電池を取らせるのも手ですね。
そうすると、ロボットは動きませんし(笑)

また、Lipo系バッテリーならば、車検時及び各試合前にバッテリーに書かれている電圧を見て確認します。
また、ギリギリのバッテリーなら、テスター(私持参(笑))で計測しますし、それでも怪しい場合、車検外に別途チェックとして充電器に接続させ、満充電状態までもっていかせ、液晶付きなら、その時の電圧をチェックしちゃいますよ。

ちなみにLipo系バッテリーは、11Vと書かれていながら、実測12.6V以上というものもありますし(笑)

最後にローカルルールに記載され、事前に公表していても、公式ルールが”12.0Vまでだ!”といいはるチームさんがいれば、ニヤリとしながら、遠慮無く、チェックしまくりします。
(かなり徹底的に、そして私の気が済むまで!)
多分、モーターの末端を調べますし、ソレノイド搭載ならば、ソレノイドから出ている導線と基板との結線部も調べます。

お互い手間ですけど、参加者全員が全員、クリーンで、そういう点で争いが出ないように行える環境を必ず作る努力を私はしますね。

・・・鬼でしょうかね?
でも私が技術員やっていた頃のノード大会は、結構厳しくしていましたので、多分こうするでしょう(爆笑)
(当時のノード参加チームに聞けば判ると思いますが、さぞ”鬼!”と思われた事でしょうね。)

とまぁ、ルール上、書かれてしまっているので、こうするしかないでしょうね。

あくまで”元”のご参考意見です(笑)

ちなみに当方チームの場合、上記のようなことを書くメンターさんがいるので・・・・考えない方がいいと思います(爆笑)

こんな回答で良かったかな?
  • posted by GRA父
  • URL
  • 2011.12/26 22:50分
  • [Edit]

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