Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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センサーどうしようかな?

こんにちは、GRA父です。

今年もエントリーするなら埼玉ノード大会まで、実質1ヶ月ちょっとになりましたね。

いまGRA・CHAN!達は、中間テスト期間の真っ最中で、何も進んでません。
(テスト勉強の方も・・・(涙))

といってもメンターである私も今月以降は、なっかなか一緒に居てやれる状況下でないので、そろそろ急ピッチで教える事リストを整理し始めました。

とくに重大なのが・・・。
実は!パルスボール対応センサなんです!!

正直、ジャパンオープンは、パルス対応センサでなく、通常のTJ3用光センサをちょっと改造&細工したモノとcballセンサでした(笑)
これでも十分、パルスボールを追えたのですが、よく考え過去のblogを見てみると予選前日、センサー壊してたんですよね。
ですから予選の時は、ただのTJ3用光センサだったんですよ~。
直すのに必死だったらしく、改造&細工し忘れたみたいです(爆笑)

ですから、成功したかどうかが、もの凄い?なんで、どうやったかは絶対に非公開です(笑)

と、過去を引きずり出してもしょうがないので、正規なパルスポール対応センサを考えないといけない事に今更ながら気づきました。
たぶんGRA・CHAN!も忘れているぞ!!

さてどうしましょう?

パルスボール対応センサー向けのセンサー本体は、センサ単体テストは夏休み中にした(させた)はず(どうだったか、わすれました)なので、5種類のセンサーの中からは選択していると思うんです。

教える選択肢は3種類ありますが、全部、実験をやってられない時期になってしまいましたので、候補を絞らないと・・・。

1.単純にCRを付けて平均化させ、デジタル出力。
2.CR+αにして、アナログ出力。
3.いっそのことパルス波長を計算させたプログラムを作らせる。

1項はCRを選択すれば簡単なので、あんまり面白くない!と勝手に思っていますので、時間的にどうしようもなくなったらするという事にして、2項か3項を・・・。  

どうせなら本当の本命は3項ですよね、やっぱり。
でも時間が・・・ね。

いま制作中のN用テスト機には、通常のTJ3用の光センサが付いていました。
まぁ、テストではそれで十分なんですけど、本番機は、さすがに同じ失敗を繰り返さない為にも、正規なパルスボール対応センサにしてもらわないと・・・・。

教える側としては、全部実験させた後にどれをチョイスする?としたかったのです(忘れていた私が悪いんですけど(笑))けど、時間がないので、どれをチョイスさせるべきか、と~ても悩みどころです。
本来なら選択させる自由を与えたいのですけど、そんな事をしたら間違いなく、特に3項はパス!!でしょうし・・・。

あ、もうこんな時間ですね。
また時間が空いたら考えよ~

それでは皆さん、お休みなさいませ、ませ。

以上、悩み多きGRA父でした~。
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