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Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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GRA・CHAN!ロボ 技術公開 モータ基板

こんにちは。GRA父です。

ちょっと出だしをY風に書いてみました(今更知ったのですけど(笑))

さて、かなり長い間、沈黙していましたが、今日は新幹線で2時間も爆睡してしまい眠れないので、時間が出来たという不真面目な理由から、書こう!と思います。

今回は、完全にNXTユーザー向けになります、”モータ基板”についてです。
これはほとんど努力無しで接続できるので、いつもの様な”※初めて直接、~”は割愛します。

GRA・CHAN!が2010年まで使っていて、ジャパンオープン当日に壊れてしまった基板は、Mindsensors社の”RCX Motor Multiplexer for NXT (MTRMX-Nx)”です。
MTRMXNx
こいつに外部電源を接続してダイセンギヤモータを4輪制御をしていました。
電源には、ラジコン用の6.6Vリチウムイオンバッテリーを接続しています。

購入当時は、日本で扱っているところが全くなかったので、輸入しましたが、今では”Roboshop Technologia”さんで購入できますので、かなり便利になりました。

これは、ダイセン6ch基板と比べると、いい点では”ブレーキ”が使えます。
いわゆる”モータロック”です。
これのおかげで走行ユニットが”ガンローラー”でもブレーキを掛けて機体が流れるのを防いでくれました。

サンプルプログラムが公開されいるので、NXCでプログラムを書いていれば、導入はとても簡単です。
ですが、一つだけ落とし穴が・・・。

サンプルプログラムを見ると、まず4出力とも出力しモーターを回して、NXTのオレンジボタンを押すと、モータが止まるサンプルですが、このサンプルでは、”wait”が入っていません。
普通のCPUだと、一度設定した内容は、次処理以降で変更しない限り、変わらないものなんですが、この基板?NXT?の場合、モーターを動かして、停止や別方向に動かしたい場合は、”wait”を入れないと、それ以上、プログラムが進まない状態なります。
最初、NXCのバグかな~と思っていましたが、どうも”ファームウエア”側の制約みたいです。
ですから、
MS_MTRMXControl(SensorPort, ADDR, MOTOR_1, MC_FORWARD, 200);
MS_MTRMXControl(SensorPort, ADDR, MOTOR_2, MC_FORWARD, 200);
MS_MTRMXControl(SensorPort, ADDR, MOTOR_3, MC_FORWARD, 200);
MS_MTRMXControl(SensorPort, ADDR, MOTOR_4, MC_FORWARD, 200);
 wait(10);
MS_MTRMXControl(SensorPort, ADDR, MOTOR_1, MC_FLOAT, 0);
MS_MTRMXControl(SensorPort, ADDR, MOTOR_2, MC_FLOAT, 0);
MS_MTRMXControl(SensorPort, ADDR, MOTOR_3, MC_FLOAT, 0);
MS_MTRMXControl(SensorPort, ADDR, MOTOR_4, MC_FLOAT, 0);
 wait(10);
という様に、切り替え時や、次項のプログラムに進む為には、必ず”wait”が必要です。
このことに気づくのに無駄な時間を過ごしてしまいました・・・。

その他には、モータ切り替え時に出来るだけ、モータ出力を一旦止める”フロート”制御が必要です。
IC内部での出力切り替えに若干時間が必要な様で、連続で切り替えると、すぐにモータICが発熱してしまいます。
ICが発熱していくと、暴走が始まるのでご注意をば。

あと外部電源は、35Vまで耐えられるのですが、モータへの出力が1ポートあたり0.6Aと少ない為、ダイセンギヤモータが高速には動作しません。(それなりには早いんですけど、6ch+モータの回転速度を見ると・・・。)
ダイセン6ch基板は1ポート2Aなので、その差は歴然です。

まぁ、元々、RCX用モータを回す為用のモータ基板ですから、規格外のダイセンモータを回す方が宜しくないのでしょうけどね。

2010年のジャパン オープンリーグでは、相手チームのモータ出力が大きい為、パワー戦になると、このたった0.6Aでは歯が立たず、そこを無理して使っていると、そのうちIC発熱で暴走が起こりました。
最後には、ダイオードが破裂してお亡くなりになり・・・。

実際はどうか判りかねますが、今年までの”ライトウエイトリーグ”、つまりグレースケールシートならば十分、通用するとは思います。

但しパワー戦に耐えられるとはいってません。
あえて、パワー戦になった場合、押し合いを回避する様なプログラムをしていれば、耐久出来るという意味を含んでいます。

あと外部電源には、6.6V以上にはしないようにすることと、リチュウムポリマーなどの強力なバッテリーは、接続しない事です。

オープンリーグ以上は、グリーンカーペット上での完全なパワー戦ですから、お使いになるのは・・・自己責任で。(使えないわけではないです。)

このモータ基板とNXTのモータ出力ポートを加えると最大7ポートのモータ出力できますので、ホールドモータ制御をしたい場合は、それなりには重宝するんですけど。


”え~使えないじゃん!!”と思ったチームの諸君!!
GRA・CHAN!は、このモータ基板で、2010年の埼玉ノード大会と関東ブロック大会を優勝しているんだらか、使えないわけではないです!!
ようは”使い方!”です。

まぁ、近年のサッカーチャレンジよりも、レスキューやダンスで使った方が、使い方はあっている様な気もしないではないですけどね。


以上、意味不明な腰痛に悩まされているGRA父でした~。
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