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Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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GRA・CHAN!ロボ 技術公開 ガンローラー配置

こんにちは、GRA父です。

今回は、2009年~2010年まで使っていた”ガンローラー”についてです。

※初めて直接、この記事をご愛読される方は、必ず”情報開示にあたって”を一読し、ご納得して頂いた上でお読み下さい。

この”ガンローラー”を走行モータとして採用したことで、GRA・CHAN!は、2009年大会でジャパンオープンへの出場を獲得したといっても過言でないと思っています。

”ガンローラー”については以前も書きましたが、GRA・CHAN!としては、GRA兄時代よりこだわり続けた走行モータです。


さて本題をば、スタート!

まず置き方ですけど、普通のチームは”ガンローラー”を以下のように置いていると思います。
普通の置き方
これが一般的な置き方ですよね。

でもGRA・CHAN!の場合は、この置き方をせずに別の置き方をしています。
GRA・CHAN!の置き方
上記の通り、立てて配置しています。

ガンローラーの配置ですが、2009年以前の関東ブロックエリアでは、ガンローラーを使用しているチームは、以下のような配置をしてましたね。
昔よくいた配置
普通に置いて、四角く配置する方式で、ガンローラーを使う場合、結構、安定した床面への接地が行えます。
ただ見た通り、オムニに当たる部分が非対称に配置されている為、バランスが思ったより悪いという難点があります。
とくに斜め走行は、かなり苦労するバランスです。

はて??。
思い出してみると関東ブロックエリアでは、この四角い配置のロボット達は、斜め走行していなかった様な気がしますね・・・。

GRA兄時代に、この配置も検討しましたが、何せ当時はRCXだったし、今のようなオリジナル基板対応は一切考えていないので3輪までしかNG!の為、あきらめた配置です。

GRA・CHAN!というチームに世代交代した際にNXTとなったわけですが、ご存じの通りNXTは出力3ポートまでなので、3輪までが限界ということで、3輪制御を検討したわけです。

以下が、3輪制御時の配置です。
2009年大会での配置
この配置は、ぜつみょ~に機体バランスが悪いです(笑)
でも、モータ出力値を調整すること(=かなり苦労するとも言う)で、結構ないい動きが出来ました。

問題点は、以前”走行モータユニットとしてのガンローラー”でも書いた通り、起動時の空転と実質2輪と同じなので、完全なパワー負けです。

あと床の状態によって路面への伝達が変わる為か、モータ出力値がころころ変わるので会場毎・フィールド毎にセッティングが大変みたいでした。

2010年度大会では、2009年度ジャパンで受けた”圧倒的なパワー負け”を打開する為に”ガンローラー”を増やして対応しようして、ダイセンオムニの基本的な配置である”×”方式にしてみたそうですが、うまく動かず(涙)。

しかたないので、モーター数を増やしていき、最終的には以下のような7輪制御にしたそうです。
2010年度RCJJ関東大会までの配置(7輪)
これでパワー負け/スピード負けは、まったくしなくなりましたが、やはり会場毎・フィールド毎にモータ出力値の調整が必要になる為、”3輪よりもさらに大変!”だったそうで、埼玉ノード大会・関東ブロック大会までで、2010年ジャパン(=オープンリーグ参加)では、ダイセンオムニに変更していまい、”ガンローラー”の使用は終わりました。
もう少し配置を厳密に計算していれば、もしかしたら”7輪走行”は、かなり強いかもしれません。

ちなみに、製品通りの”ガンローラー”6輪配置(=ガンローラーの下部をそのまま利用)の場合ですが、これはさすがに製品だけあって、バランスはいいのです。

当方チームテストではですが、斜め走行時のパワー負けが若干ありました。
その他はかなり良かったような気がします。

また私の一存なんですが、どうせやってもらうなら、オリジナリティーは追求しないと面白くないですから・・・”却下!”として不採用でした。
(GRA・CHAN!からは、”ひど~!!!!”と、かなりクレームを受けた覚えがあります(笑))

却下!といいつつも個人的には興味があったので、テストしてみた結果ですけど、6輪の方の直線走行は、7輪よりも若干速いと思われます。
ただしトルクに関しては、7輪の方が上だったような気がしますね(笑)

当時はNXT及びモータ制御基板の電流値制限で”ガンローラー付属130コンパチモーター”でないと動かなかったのでチームとしては試していませんが、私個人のテスト結果では、130コンパチモーターを他のモーターに変更することで、かなり高速になります。
ただスピードがあるだけで、制御が難しくなっていた様な気がします。

いまのYなら、たぶん割と簡単に制御できそうです。

あと7輪の最大の問題点は、路面への接地が全車輪出来ていない!です。
どういう事かといますと、7輪の内、必ず宙に浮いている車輪が1輪発生します。
机の上などにおいて、紙を車輪真下に入れようとすると、普通入りませんが入ってしまいます(涙)

運良く、ベース素材は”低発泡塩ビ板”ですから、ドライヤーで熱して柔らかくし、強制的に接地させた事によって、全車輪が路面接地完了!となりました。
ただ”ガンローラー”を外すたびに、この”ドライヤー補正”をしないといけなかったみたいでした。

とまぁ、実は当方チームは、最初、3輪制御なんですよね~。
2輪(2008年)→3輪(2009年)→7輪(2010年)→4輪(2010年~)と、進化(??)してきました。

いまの基本オムニ配置の"×"式は、2輪以外と比較すると、正直一番簡単な制御です。
他にも楽しい(?)配置もありますが、当方チームではここまでです。

今回は、ここまで~。

本業も忙しかったのもありましたが、空き時間を見つけながらだったので、結構、図を書く時間がかかってしまいました。

次回は、某blog様の記事を見て、”あ、一番最初に書かないといけないのに書いてないや!”と気づいたので、番外編を書こうと思います。

文面だけで済すみそうですし、GRA・CHAN!のロボットを見ながらや、いろいろ聞いて書かなくって良く、私の感触のみで書けるので楽ですし(笑)

以上、GRA父でした~。
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