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Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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GRA・CHAN!ロボ 技術公開 オリジナル基板編その5

こんにちは、GRA父です。

最近、急に本業が・・・出張ばっかりで・・・と言い訳しながら、かなり間が空きましたが、オリジナル基板編その5をUPします。
恐らくこれからはこんな更新ペースになる(=元々こんなペースの予定でしたけど(笑))と思いますので、飽きずにお付き合い下さいな。

※初めて直接、この記事をご愛読される方は、必ず”情報開示にあたって”を一読し、ご納得して頂いた上でお読み下さい。

今回は、オリジナル基板というより・・・超音波センサPINGの扱いになるのかな?
じゃあ、タイトルも”超音波センサ編”だろ?!と突っ込まない様に!!

当方チームは超音波センサPINGを四方(=前後左右)に1個ずつ付けています。
無論、制御はオリジナル基板で。

PINGのプログラムですが浅草ギ研さんのサンプルプログラムを一部改良して使用してます。
2009年度は、そのまま使っていましたが、精度上の問題で変えたそうです。

何を変えたかですが、サンプルプログラムの”TCCR2 |= (1 << CS22) | (1 << CS21);”の所です。
実は複数のPINGを付けると、この周期では距離によって不安定になることがわかりました。
なので他の周期に変えたそうです。

これで安定したらしいのですが、周期を変えたので値がおかしくなってしまったとの事です。
ただ単に戻ってくる数値が実測値より低くなることが判り、その戻り値が平均して少ない事がわかったそうなので”戻り値×n”として計算して見ると誤差は±1cm以下になったそうです(笑)

それ以外には超音波の連続発振!!
相手ロボが同じPINGだからといって確実に干渉するワケでなく、どちらかというと自分に搭載している超音波同士が干渉する方が多いそうですね。
特に壁が近い時には、自身のいずれかのPINGが干渉してあり得ない数値を返すようです。
連続して超音波を発振する場合には、必ず超音波間のプログラムにwaitを数~十数msは入れないとまずいそうです。

あと、PINGの特性上の問題点。
使っている人は判っているとは思いますが、PINGは距離をレベル信号で出力しています。
信号の立ち上がりから立ち下がりの間の時間の幅を距離に応じて大なり小なりしています。

そうです。
PINGプログラムを走らせると遠いところでは、レベル信号の幅が長くなり、おおよそ10ms程度待ちが発生します。
そうなると当方チームの様に4つPINGを搭載すると最大40ms程度、プログラムがPINGだけの処理をしなければなりません。
無論、PINGプログラムが走っている最中は、I2Cもしませんし、他のセンサー情報も取得しません!

ちょっとやり方を考えないと・・・ソースを見させてもらいましたが、当方チームは何も考えていませんでした(涙)
作り方をしっかり教えないと今後に影響が、というかこんなプログラムの作りでいいのか!!と今頃メンター指導力のなさを反省しています。
疑似マルチ制御の方法は、教えたはずなんだが・・・・(涙)

最後に・・・。
当方のマイコンボードがクラッシュ(=PINGも壊れた)してくれたおかげでわかった事らしいのですが、浅草ギ研さんのサンプルプログラムは、PINGが常に正常で必ず動く事を想定して作ってらっしゃるので、PINGからの応答が返らないと無限ループで”待ち”になります。

・・・ということは、オリジナル基板は止まっちゃうという事ですね~。
まぁサンプルとしては当たり前ですけど。
ですから改造された方が”万が一”の回避出来ますね・・・。

当方チームは、この”万が一”対策をしていないので恐らく、関東&ジャパンで壊れているがなんとか動いていたPINGが、この部分のプログラムに入ってしまい、そのままオリジナル基板が待ち状態になって、NXTが記憶したオリジナル基板の値のままでメインプログラムが走って”暴走走行”や”ずっとボール無視”をしたと思われます(涙)

やっぱりPINGで終わっちゃった・・・。
でもオリジナル基板編としては、これで終わりだと思います。
・・・多分。

次は・・・まだ何にするか決めていないので、なに編を書こうかな~。

以上、お疲れムードなGRA父でした~。
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