Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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LEGO用コンパスセンサー①

こんにちは、GRA父です。

夏休みになりましたが、GRA・CHAN!達は、やはり平日にはロボットを触りません。
(UP後、”7/21は活動したじゃん”と怒られましたので訂正します。でも今日(7/24)までさわっていませんけど・・・・。結果は同じじゃないの???。)
宿題(本当はPSじゃないの???)をしまくっていて、それどころでないみたいです。
宿題が終わらないと、実家(=GRA母の)の方に長期宿泊出来ないからですが・・・。
(彼女たち曰く、本来、夏休みは、ロボット活動も休暇らしいです・・・・・。)

さて、本題に話を戻して、今日は、コンパスセンサーについて、お時間拝借!。

GRA・CHAN!が使っているコンパスセンサーは、CPUをLEGOのNXTにしているので、NXT用のコンパスセンサーです。
コンパスセンサーの精度は、他のコンパスセンサーを使ったことがないので、いいのかどうか分かりませんが、各メーカーの仕様を見る限り、かなり精度の良いセンサーらしいです。

GKロボには、HiTechic社のNXT Compass Sensorを使用しており、FWロボには”End of Life Products(=製造中止)”となってしまいましたが、mindsensors社の Magnetic Compass for NXT (CMPS-Nx)を使用しております。
(当時、CMPS-Nxは、日本では、どこも扱っていなかったので、どちらも輸入しました。)

性能的には、NXT Compass Sensorは、0~179の数値で方位を返しますが、CMPS-Nxは、0~255の数値で方位を返します。
どちらも”0”が真北を表し、自分では、絶対方位を決めることが出来ません。
どちらもNXTとは、I2C接続です。

本当は超音波センサ扱いではないですが、NXCで専用コマンドを使用するとなぜか反応速度が悪くなり、また、よくセンサーと通信できなくなるという不可解な現象が出まして、単純に超音波センサとして扱うと、まともに動いたので、現在、超音波センサとして扱い、a=SensorUS(IN_2)でセンサー値を読み取っています。

また、プログラムをする上で、GRA・CHAN!達がハマリまくったのは、先ほど”0~”と書きましたが、NXT Compass Sensorを例にすると、179の次の数字は、突然”0”です。
当たり前と言えば当たり前ですが、突然大きい数値からとんでもなく小さい数値に変化するんですから、プログラムにするとめちゃくちゃ大変らしいです。
(当時、小学4年の彼女らには、驚愕だったらしいです。)

まだまだ、書き足らないのですが、多分、blog1ページ文より、長くなるので今日はここまで~。
明日か明後日に続きをUPしますので、興味がある方、お楽しみに~。
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