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Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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GRA・CHAN!ロボ 技術公開 オリジナル基板編その3

こんにちは、GRA父です。

ちょっと本業が・・・ということで私の予定から考えると、えらく遅くなりましたが、オリジナル基板編その3をUPします。

※初めて直接、この記事をご愛読される方は、必ず”情報開示にあたって”を一読し、ご納得して頂いた上でお読み下さい。

前回は、オリジナル基板に使用しているマイコンボードは何かとか、NXTとオリジナル基板との物理的接続等についてであったような・・・。

さて今回の”その3”は補足というかなんというのか・・・です。

前回、マイコンボードはベストテクノロジー社の”BTC067 ATmega32マイコンボード”であると書きました。
ここにHPを記載しておきます。
今HPで出ているのが”BTC067B”です。
間違いない様に!!これは””です。

-6/16追記-
初めて見た方はBと強調している理由を知らないですよね。
過去記事の”AVRつながった!”を見て頂くとわかります・・・(涙)



とりあえず・・・このマイコンボードは5V電源で駆動しますので、最近の3.3Vと比べ、ノイズには強いです。
RCJで使う様なセンサーは基本5Vですからセンサー用電源とマイコンボード電源を分けなくてかなり楽が出来きます。
またプログラムを書き込むのに別途、ライターの必要はなく、自身にブートローダーが書き込まれていますので、扱いがとても楽らしいです。
さら小型ですからロボットへの取り付けなどの扱いも大変楽ですね。

またAVRのファンが沢山いるので、日本語サイトでも情報を多数入手することができて便利でしたし、データーシートも日本語化されていました。(日本語化したサイトが見つかりません。ゴメンナサイ!!)

さて、このマイコンボードを利用するのですが、前にも書いた通り、”わかるマイコン電子工作AVRマイコン活用ブック”では”ATtiny26L”でしたので、1点のみ注意点があります。

それは”TIME OUT”という所は、”ATtiny26L”のクロックに合わせたモノであるという事です。
ですから"ATmega32"では、倍以上のタイムアウト値を設定しないと常にタイムアウト!!になりますのでご注意(笑)

このままでも十分大丈夫なんですが、アドレス不一致時の”nack”処理は、できれば変えた方がいいです。
これは、NXTは繋がらないと、そのうちワケ分かんないアドレス?コマンド?を送ってきますので、一旦その処理に入られると、その後はNXTの電源は勿論のこと、マイコンボードの電源OFF/ONもしないと、もう繋がりません。
いつ発生するか実のところ?ですが、メンバー曰く恐らくですが”キックオフ待ち時間”が長いと発生しやすいとの事です。

あとは基本的に、本のままでもOKらしいです。
(すいません。もう4年前の事なので記憶が薄れてしまい・・・・。)

その他としては、もしマイコンボードを簡単にさわれる様な所に配置しない場合は、別売りの接続ケーブルを付けたままをお勧めするそうです。
こうする事で、モニタリングが簡単にできるので、デバックや大会調整に大変便利だそうです。

それとパソコン側にRS232C用D-subの口が無い場合、USB-232C変換ケーブルを使うと思いますが、市販のモノに相性があります。
当方は当時、たまたま仕事で使っていたモノが相性よかったので、同じモノを使っていますが、いまは売っていないので、どうなんでしょうか??
(私の会社の産業用機器で相性があることを発見!したので、このマイコンボードでは・・・不明です。)

ベストテクノロジー社でこれが販売されているので、ちょっと高いですけど、相性がいいから売っているのだろうと思いますので、このUSB-23Cケーブルを使用する事をお勧めします。

最後にこのマイコンボードは、サブとして使うにはちょっと勿体ない(使っといて書くな~)のが、気になっていましたが、マニュアル本を使用する事を考えると仕方ありませんでした・・・。
チャレンジ出来るチームは、本通りに”ATtiny26L”を使う事をお勧めしま~す。

マイコンボードだけで終わってしまった・・・。

このペースだともう少し”オリジナル基板編”が、もうちょっと続きそうです。
飽きずにお付き合い下さいな(笑)

以上、Y&Nが”もうじき期末だ!!!”で、今月は全く活動をする時間がない(=する気がないの間違い?)のでちょっと困っているGRA父でした~。
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