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GRA・CHAN!ロボ 技術公開 オリジナル基板編その1

こんにちは、GRA父です。

いよいよ第1回目のUPです。
さぁ、反響はいかに!!と勝手に考察しています。

今後、情報公開の記事には以下の文面を必ず記載します。
かなり鬱陶しいかもしれませんがご容赦をば(笑)

※初めて直接、この記事をご愛読される方は、必ず”情報開示にあたって”を一読し、ご納得して頂いた上でお読み下さい。

さて1回目は宣言通り”NXT複数センサー対応化=オリジナル基板編”です。

今日の所は、ほとんど”プレゼンシート”に書かれている内容なので、プレゼンシート見た方は”復習??”と思って下さいな。

ではNXT複数センサー対応化が、なぜオリジナル基板であるかといいますと、ジャパンオープンのプレゼンシートの記載内容から転用しますが、

”オリジナル基板はNXTから見ると”超音波センサー”です。オリジナル基板はいろんなセンサの情報を整理し、その結果を0~255の数字にして送っています。”

といことをしています。
??となりますよね。

上記の記載通り、オリジナル基板そのものがNXTからみるとNXT用の超音波センサーそのものに見えています。
だから、NXCでプログラムを書くと”SensorUS(接続ポート番号)”とすることでオリジナル基板は繋がり、オリジナル基板で整理した現在状況の番号がNXTに返ってきます。

では何が返ってくるかというと、またしてもジャパンの記載内容を転用すると、

”オリジナル基板ではセンサの値を計算して、下の3種類の情報をNXTに送るということになっています。
・ 0~99 =ボールが見つからない+自分の位置
・100~199=ボールがある+どこにあるか+自分の位置
・200~255=ボールをホールド中+自分の位置 ”

ですから、オリジナル基板から”1”が帰ってくると、上記でみると”ボールが見つからない+自分の位置”
”114”が帰ってくると”ボールがある+どこにあるか+自分の位置”という意味でNXTに送ります。
オリジナル基板では、状況のみの情報を送り、それ以外は送りません。

またまたプレゼンの内容を転用すると、”0~99 =ボールが見つからない+自分の位置”を例にするとボールがないまたは見えないので、超音波センサから返ってくる距離情報を計算して、下の図の様な判断をしています。

ロボット位置情報

つまり左側の超音波センサの距離Ⅲと右側超音波センサ距離Ⅳから、横軸の①~⑨のどこにいるかをまず判断し、そして床がグレースケールシートだった時にはグレースケールセンサー、グリーンカーペットの場合、前方超音波センサの距離Ⅰと後方超音波センサの距離Ⅱで、縦軸のA~Iのどこにいるかを判定します。

ではこの縦横の情報をどう送っているかですが、縦軸が10の位、横軸が1の位として”縦+横”として算出して、0~99の値をNXTへ返します。

仮に縦がB、横が⑧ならば、NXTへは”28”として返しています。
これでNXTでは現在状況が判るのでNXCのプログラムで”28”に該当するプログラムを走らせます。
ちなみに縦軸に関してはA=1とし、I=9として、Aが敵陣ゴール前、Iが自陣ゴール前としていますので、”28”ならば、とりあえず全力バック!!というプログラムらしいです。

こんな様な情報をオリジナル基板で情報を作り、NXTへ返しています。

ではボールを見つけた場合は、100以上で表します。
100~199はボールを見つけているがボールをホールド出来ていない状態を表し、”200~255”はボールをホールド中を表しています。
まず100~199ですが、1の位がボールを見つけたセンサー番号で、10の位が先程と同じ縦軸の位置です。
”200~255”ですが100~199とは違い、もう既にボールを前面にホールド中ですから、1の位はセンサー番号ではなく、ボールが見つからない時と同じで横軸の①~⑨を表しています。

ようは、オリジナル基板で様々なセンサーの情報を計算して0~255に当てはめてNXTに送る事をしているのです。

わかりにくいかな??
これによってNXTは単純に255パターンの動きをするだけです。
NXTに直結しているコンパスセンサーもあるので、実施の動きは255パターンではすみませんけど(笑)

だから0~255の範囲内で組み合わせ出来るなら、オリジナル基板にセンサーをいくらでも増設出来ます。

GRA・CHAN!のロボが、なぜNXTなのにもの凄い大量のセンサーを接続出来ていたのかのマジックは、この基板がやっておりました(笑)

とりあえず、オリジナル基板がGRA・CHAN!の不思議な所の最重要ポイントなります。
オリジナル基板編はまだまだ続くので、今日の所は概略まで(笑)

では次回、お会いしましょ~。

以上、GRA父でした~
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