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Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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ホールドモータなしのプログラム作成

すいません。GRA父です。
地震情報を見に行っちゃったせいか、下書きのまま保存されていた
ので、本来記事を書いた時間ではないですがUPします。
ご容赦を~。
--------------------------------

こんにちは。Yです。

今日は、これ以上基板を壊さないようにする為、とりあえずですがホールドモータなしのプログラムを作りました。

今日は、地震がいっぱいあるのでコートを出すのをやめました。
明日はコートを出してテストしてみようと思います。

あとFETが壊れてしまう事ですが、GRA父と壊れた基板で動くFETの所でテストした結果、原因だろうと思われるのは、モーターが全開で回っている時に突然モーターをロック=強い力で無理矢理回らないようにし続けると、やっぱりFETが破裂するのが判りました。

計ったわけでないですが、GRA父が言うには”ロックする事でモーター内部が繋がって、モーターが本当は使うはずだった電流以上の電流がFETに逆流、それにより過電流になってFETがボン!となる”だそうです。
電流がFETに戻ってきちゃうみたいですね・・・。
戻ってこなければいいのに!!

GRA父の計算上では、少なくても7A以上の電流が逆流してしまうみたいです。

ということでGRA父と相談して、ヒューズではなく抵抗を付ける事にしました。
多分、ヒューズだとモーターが回転中に突然ロックした時、簡単に飛んじゃうだろうという事になったからです。
抵抗を付けて、FETから出る電流を下げるようにすれば、逆流する電流もすくなくなるので、過電流も小さくなる=FETが耐えてくれる・・・はず(?)という事らしいです。

明日、GRA父が抵抗を買ってきてくれるそうです。

これが成功してくれないと、とっても困っちゃいますよね。

あと基板にあるFETはどれも一緒だという事なので、大丈夫なFETを取り外して、悪いFETと取り替えて、使える基板を復活させるそうです。
これはGRA父がやってくれるそうですが、ロボカップの”設計に関わらない”には当たらないのでしょうか??とGRA父がひとりツッコミを入れてました。

でも本当は売っているモノを使うんだから売っていたモノに戻すだけですから大丈夫ですよね。
(GRA父が自分のお財布と相談した結果だそうです。)

まずはホールドモータなしのプログラムでおかしな所を直そうと思います。

今日、関東ブロック大会の会場が発表されたそうです(=エイプリルフールはだまされた!!)。

時間がないですが余震と戦いながら頑張ります!!
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Comment

そっちでしたか

Reverse父です。

FET焼損の件,大食いモータの過電流かと思っていましたが,逆起電力の方が原因でしたか。
GRA父さんならご存知でしょうが,ダイセンモータドライバはFET内蔵のフリーホイールダイオードしかないので,逆起電力には弱いかもしれません(7Aは無理でしょう!)。FETに並列に大きめのファーストリカバリダイオードを入れてみてはどうでしょう。
  • posted by Reverse父
  • URL
  • 2011.04/12 00:13分
  • [Edit]

Re: そっちでしたか

Reverse父さん。コメント有り難う御座います。Yです。

返信遅くなってゴメンナサイ。
>
> FET焼損の件,大食いモータの過電流かと思っていましたが,逆起電力の方が原因でしたか。
> FETに並列に大きめのファーストリカバリダイオードを入れてみてはどうでしょう。

コメントを頂いて、ダイオードも含めてGRA父と一緒にテストをいろいろしてきました。
結局、頂いたアドバイスの”ダイオード”では解決出来ませんでした。

モータ基板からモータの間に”セメント抵抗”という飴のような白くて大きい抵抗を入れて、電流を下げる事をしました。

FETが壊れる原因は逆流ではないそうです。
(無いわけではないそうですけど・・・。)
GRA父が言うには、”モーター内部抵抗が小さく、モータがロックすることでモータ内部がショート(?)してしまい電流が流れなくなってFETに流れなくなった電流が貯まってしまって過電流によって破裂する”だそうです。
GRA父がいないので、”ショート”という意味がちょっと分かりませんが、だいたい判りました。

まだ抵抗の値をどうするか決まっていないのでギリギリですが、今度の土曜日に決めたいと思います。

今回、GRA父は部品はくれますが、自分で調べろと言うのでいろいろテストしたので大変でした。
抵抗がいいことは実験で判りましたが、意味は???
(壊れたモータ基板のすべてのポートを壊してしまいました)。
・・・もの凄くむずかし~という事だけは理解出来ました(笑)
  • posted by Yです。
  • URL
  • 2011.04/19 21:53分
  • [Edit]

まずはやってみる

いいですね
まずはやってみる

その結果をちゃんと確認する

理論は後でついてきます

今は、色々やってみて経験を積んでおくときっと後で役に立ちます。Yさんはすでに相当な経験をつんでいるのでしょうが、後にこれに理論武装がされたら、完璧ですね

あせらず、こつこつと確実に進めていけばいいと思います

そして、奇跡的に大阪の切符を手にしたUNIONと対戦してやってコテンパンにやっつけてやってください
(^^)

  • posted by union12の父
  • URL
  • 2011.04/19 23:00分
  • [Edit]

Re: まずはやってみる

> いいですね
> まずはやってみる

半分以上ノリなんですけどね。

> その結果をちゃんと確認する

確認しても後々忘れるので不便です。

> 理論は後でついてきます

そこはとっても嬉しいですよね。
ノリでいって忘れたモノが、少しだけ頭に入っている事。

> 今は、色々やってみて経験を積んでおくときっと後で役に立ちます。Yさんはすでに相当な経験をつんでいるのでしょうが、後にこれに理論武装がされたら、完璧ですね

それは無理だと思います。
相当な経験を積んでいてもそれをすべて完璧に忘れているので、単なるバカですよね・・・。

> あせらず、こつこつと確実に進めていけばいいと思います
> そして、奇跡的に大阪の切符を手にしたUNIONと対戦してやってコテンパンにやっつけてやってください
> (^^)

はい。
大阪の切符を取るよりも、もうすぐある大会で勝たないと意味がないので、全力を出そうと思います。
  • posted by Yです。
  • URL
  • 2011.04/21 00:51分
  • [Edit]

もしかしたら

大電流による発熱が原因じゃないですか?
放熱板やファンで冷やすと良いかも...
  • posted by チーム杉工
  • URL
  • 2011.04/22 19:31分
  • [Edit]

Re: もしかしたら

チーム杉工さん。コメント有り難う御座います。Yです。

> 大電流による発熱が原因じゃないですか?
> 放熱板やファンで冷やすと良いかも...

情報有り難う御座います。
残念ながら放熱板、放熱シートやファンを付けても止まるんですよね・・・。
私たちもなんとかしてるんですが、お金だけが減っていく・・・。
でも頑張っていこうと思います。
情報、有り難う御座いました。
  • posted by Yです。
  • URL
  • 2011.04/23 23:21分
  • [Edit]

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