Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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新GK修理(涙)

こんにちは。Yです。

今日は新GKの修理をしていました。

昨日、メタメタGKの原因がやっと判りました。

今日もう一度、お家で動かしてみたら、1番と3番のモータがおかしいので、2番と4番モータだけで動こうとしていたみたいです。
だから、前進の動きが首振り運動~(GRA父が付けました(怒))していたのですね・・・。

1番と3番モータを分解してみたら・・・。
3番モータは、金曜日にもあったピニオンギアというギヤが、すぽすぽです。
だからモータが回っても、ギヤは回らないので、オムニは回らない~です。
1番モータは、同じくピニオンギアの位置が悪いらしく、かすっているだけです(涙)
かすっているだけなので、ピニオンギアの下の方は、とげとげが丸まって無くなっていました。

し・た・が・っ・て・・・前進は右回転をしているだけでした。
その他の動きも、すべてへんてこな動きをしていたのですね。

GRA父にいって明日、強力な接着剤を買ってきてもらいます。
あったら、ピニオンギアも・・・。

UNIONさんとの試合のおかげで、FWの方は、一つはバックプログラムがテスト用のままだったのとセンサーを増やした時にセンサー位置を変えていたのを忘れていたのでボールが見えなくなっていた等のいっぱいある欠点がだいたい判ったので、はやく改善していきたいと思います。
あと、せっかく増やした光センサーや超音波センサーは、まだ何もプログラムに書いてないので、この点もはやくしていきたいと思います。

いよいよノードも近いので、頑張りたいと思います。
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