Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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昨日スパーク&メンターの指導可能範囲は?

こんにちは、GRA父です。

昨日、GRA・CHAN!がスパークした基板を調べてみました(笑)

そりゃ~スパークするはずです。
もろにショートしているんですから・・・
ショートしている先がさらに悪い!!。
昇圧した後の場所で+-ハンダしてます(笑)
最低でも80V以上、流れているみたいです。

念のため昼休みに会社で渡り線に使用している電線に100Vをかけてみました。
が、焼けません。

となると耐圧値の150V以上の電圧が流れたのか・・・・。

おお怖!!

昨年からちょっとづつ判らなくなってきた事がありました。
今回の件で、またぶち当たったことですが、それは”どこまで教えていいのか”です。

昨年、ソレノイドキッカー回路に必要な電気・電子回路のかなりおおざっぱで簡単な理論や計算方法を教え、できるようになったので、一緒に必要な部品をネットで調べて買いました。

ここまで行くのに2009年6月末からはじめ、12月中旬までの約半年かかりましたけど、実際に製作も彼女らでしましたし、計算や実験で抵抗値やコイルのインダクタンス値も彼女らで導いて貰いました。
無論、実験途中でコンデンサー爆発もいっぱい(笑)
(ただ、いま計算出来るかはひじょ~に???です。)

が、ソレノイドキッカー回路を教えている事がRCJでいう”設計・製作に関わってはならない”に該当してきている様な・・・。

またATmegaのi2c通信は市販の工作本に掲載されているやつのちょっとした改良です。
NXTとダイセン6chモータ基板の接続i2cプロトコルもATmegaの改良版ですが、これだって子どもに教えて、教えた結果、理解したので使わせています。
これもやり方を教えているんですから、厳密に言い出したら”設計・製作に関わってはならない”になってしまう事になりますよね・・・。

今回のスパークもハンダ後に一度、私が基板をしっかり目視確認すれば多分、防げたと思います。
今回もそうですがいつも製作後に一度、出来上がった基板と回路図の比較の説明は聞きますが、今回は回路(というよりハンダ付けが)が複雑なので、あっているかどうかは説明中に見せて貰ったレベルじゃ判断は出来ませんでした。
このチェックすら”該当するんじゃないか?”という懸念から、チェックという意味では基板を見ませんでした。
ですが算数の問題集等の答え合わせと同じという意味でチェックするとすればOKのような・・・どうなんでしょうかね。

工学系大学生や工学高専/高校系高学年じゃあるまいし誰かが教えない限り、判るはずもないことですから、”設計・製作に関わってはならない”のグレーゾーンであることは確かな様な気がしています。(自己完結)
これすらNGなら、LEGOかTJ3系しか大会に参加出来なくなることになり、無論小中学生が絶対習うはずはなく(工業系高校生低学年も対象になる?)自作しか道がなかったソレノイドキッカーなんか搭載出来るわけがない!!
(いまでは結構高額ですが、なぜか販売しているので市販品を使える状態になったみたいですけど・・・)

”だからグレーゾーンはOK”と、結論づけて納得させている自分がいます。


以上、支離滅裂のくせに書いてる途中で自己完結の結論を出してしまったGRA父でした~。
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Comment

悩み多き年頃?

GRA父様

難しい点についてのコメントですね

当方は、同じ理由をたてに今のところソレノイドキッカーは使っちゃだめという指導です。昇圧回路とか、充電回路とか放電とか私でもわからないし・・・・

12はほとんど出来合いのものの組み合わせで、回路も理解したもののみ搭載という方針できています。その理由で2号はまだコンパスセンサも搭載できていません。

といえば聞こえがいいですが、教え切れないというところが本音ですね。(^^)

OPアンプ使用ですら、基本回路を教えてどれだけ理解しているか???ですから。

ですが、GRA・CHANはじめ自作基板にチャレンジしているチームは、それをどれだけ理解しているかは別として、製作に時間をかけ失敗を重ねていることがブログ等で伝わってきています。したがって、介入度合いが云々についてグレーゾーンと思われるくらいの部分はOKだと思います。

それが基板がロボットの全てではないし、キッカー搭載が必ずしも強いマシンでもないのは、経験者はよく判っていると思います。ただ、キッカー含めそういったことにチャレンジしていかないと面白くないですし、発展もしないことも経験者の方は理解していることと思います。

ということで、悩みながらの活動が続くでしょうが、GRA父さんのような指導者に恵まれたチームは幸せですね。


こちらのチームは・・・・相方のメンターはすばらしいですが、12の父はグーたらでダメダメですので・・・・

悩みながら少年は大人になる・・・とどこかで聞いた様な気がしますが、この年で悩むのはよくないですよね。

でも、悩むところですね


  • posted by union12の父
  • URL
  • 2010.09/13 23:55分
  • [Edit]

内容によりけり、でしょうか

GRA父様

Reverse父です。

なかなかやってくれますね。大事に至らなくてよかったです。

くれぐれも、けがや事故にはお気をつけ下さい。爆発、感電等の危険に対しては、めがねやゴム手袋等の防護装備必須です(やっておられると思いますが)「設計、製作に関わらない」という問題じゃなく、身体・生命の危険がある場合にメンターが関わらない方が問題ですから。
個人的には、きちんとした指導をした上で、本人達が理解していれば、「設計、製作に関わらない」部分において何ら問題にはならないと解釈しています(というか、そうあるべきだと思います)。RCJに教育的要素があるなら、なにもかも子どもがするまま放置するのがいいわけではなく、きちんとしたものづくりの基本、原理を教えるべきですし、安全確保のためのチェックはもちろんするべきだと思います。(強くするための技を教えるとか、プログラム書いちゃうとか、失敗を未然に防ぐために答えを全部教えてしまうとか、そういうのは違うと思いますが)。いずれにしても、内容によりけりかな~、と思ってしまいます。

まあ、設計、製作に大人が関わってはならない、とすると、レゴもTJ3も×ですよ。回路も基板も基本プログラムも大人が作ってます。自作はだめで市販品はいい、っていうのもおかしいですよね。(技術が公開されているものは理解の上使ってもいい、と思っています)
  • posted by Reverse父
  • URL
  • 2010.09/14 00:46分
  • [Edit]

昇圧回路

もう一つ、忘れてました。

昇圧回路ですが、自作のチョッパ回路組んでるチームよりもカメラのフラッシュ使ってるチームの方が多いかもしれません。いずれにせよ結構な高電圧ですから注意が必要ですが。

うちは、私が素人で教える自信がなく、うちでフラッシュ改造やるのは怖かったので、簡単なリレーによるコンデンサの並列充電・直列放電で12V単5電池から昇圧してます。場所をとるのと重いのが欠点ですが、充電は一瞬です。理屈は電池の直列つなぎとスイッチだけですから、小学生でも理解できますしね。
  • posted by Reverse父
  • URL
  • 2010.09/14 00:56分
  • [Edit]

Re: 昨日スパーク&メンターの指導可能範囲は?

union12の父さん
Reverse父さん、こんにちは。

コメント有り難う御座います。

う~ん、悩みどころなんですよね、この点。
結構、メンターさん達はこの点、分岐点が判らず苦労していると思います。
介入度合いという点では介入しない方向で出来る範囲内で対処しますが、さすが回路教えるとなると、まともに教えないと全く異次元なもの(それって爆弾??みたいな)を作ってくれちゃいますから。
だからロボット塾として無理矢理扱うために、テキスト(=学校いう教科書?みたいな)が必要なんですけどね。

>GRA父さんのような指導者に恵まれたチームは幸せですね。
多分、娘達にまじめに聞いたら”災厄!!”と即答されます(笑)

>めがねやゴム手袋等の防護装備必須です

すいません。私の仕事用で年数回しか使いませんが新築現場用に粉塵ゴーグルやマスク、安全帯はありますが、それ以外のアイテムはないです。
(あ、唯一のアイテムがありました!帯電防止ストラップが!)
ただ、電源入れるさまは、まるで発破(ダイナマイト起爆スイッチ)のように遠距離から操作(ケーブルが長いだけですけど・・・)できるようにはしていますし、近距離ではさせていません。
娘は地震/火事でもあった様に速攻逃げしてしまい、私は近距離で監視なんですけどね(笑)
(といいつつこの程度の破裂やスパークならどの程度の被害になるか散々仕事でさせられているので、判っているから近距離にいられるんですけどね)
唯一、私がいない時にやったのは、こないだの6ch基板の時だけでしょうね。
(これからは絶対、私がいないと最初の実験はしないと心に誓ったそうですけど)

Reverse父さんのご解釈、有り難う御座いました。
自分と同じ解釈・方針だったので、自分が指導している内容について安心出来ました(笑)

>レゴもTJ3も×ですよ。
そうか~。そういわれるとその通りですね。
部品が完成しているんですから・・・。
  • posted by GRA父
  • URL
  • 2010.09/14 21:33分
  • [Edit]

Re: 昇圧回路

Reverse父さん、こちらは別にさせて貰いました。

> 昇圧回路ですが、自作のチョッパ回路組んでるチームよりもカメラのフラッシュ使ってるチームの方が多いかもしれません。いずれにせよ結構な高電圧ですから注意が必要ですが。

たぶん、フラッシュ回路を使っているチームの方が、圧倒的に多いと思います。

昇圧回路(=ブースト・コンバーターorチョッパー回路)はスイッチング電源回路の基礎ですから、どうしてもまともに教えたかった回路です。

多分、完全自作チームは、カメラフラッシュ回路よりかはまだ安全です。(危険にはかわりないですけど)
自作では一番重要なショットキーダイオードが市販で入手しやすいのは耐電圧100Vが基本限界です。

カメラフラッシュは300V近い高圧でストロボ(キセノンフラッシュ)を光らせています。
”写るんです!”の分解をすると、電池が回路に固定されていて常にチャージ状態ですから、分解時から相当注意しないと感電またはショートします。
またストロボ部をはずす時も危険がありますし、小さい基板も常に帯電してますので、絶縁対策は絶対必要です。
回路に使っているコイルなども専用部品ですから小型になっていますが、あり得ないほどハイパワーです。

結構な予備知識がないとフラッシュ回路は危険きわまりないですね。
ただ安価で強力な昇圧回路であることは確かです。
(強力な分、発生ノイズがすごいので使う場合は注意が必要です。)

自作に走った最大理由は”分解からして大変危険!”ということでした(笑)


>簡単なリレーによるコンデンサの並列充電・直列放電で12V単5電池から昇圧してます。場所をとるのと重いのが欠点ですが、充電は一瞬です。理屈は電池の直列つなぎとスイッチだけですから、小学生でも理解できますしね。

ホントはそれを教えるべき、というか私もそのつもりでした。
が、変な所で技術者の血が騒ぎ、不幸にもその恩恵を受けてしまった娘達が今思うとちょっと可哀想な気がします(笑)
当方は100Vコンデンサー1個で充電してます。
一瞬とはいきませんが、当方の回路も、かかっても2秒以下で充電出来るらしいです。
(Nのストップウォッチタイムにて。)

当方の回路は、相当時間&日数を掛けて教えないと小中学生では難しすぎる領域なものであることを今更ながらに気がつきました・・・。
この点は、反省です。
  • posted by GRA父
  • URL
  • 2010.09/14 22:22分
  • [Edit]

私自身は・・・

子ども達がやりたいと思ったことがある、それを教えるのが指導者ですよね。
だってさ(って、イキナリ砕ける)
例えばですよ。
ロボットの教室に行っている子が、「ソレノイド、作りたいです!」って教室の先生に言いました。
先生はメンターでもありますよね。
そして、先生は「じゃぁ、調べてみましょう」とか、まぁ色々な方法で、調べさせたりしますよね?
生徒が調べたことは先生はチェックしますよね?
そして、生徒は先生の指導のもと、頑張って作りますよね?
生徒が作ったものは先生はチェックしますよね?
おかしな部分は助言して、直させたり、考えさせたりしますよね?
間違いを正すことは、指導者としての役割であると思うんです。
その役割をキチンとはたした先生は、「設計・製作に関わってはいけない」に抵触するのでしょうか?

一番の問題は、ロボカップジュニアって
親=メンター がディフォルメで繋がってしまってることではないでしょうか?
本当は、たまたま偶然に、ロボカップジュニアの競技者として参加しているわが子のメンターが実親であった。
それだけですよね。
メンターとは指導者であり、よき助言者でありますが、それは「親」とは違いますよね?
保護者・親・メンター この3つを同列に並べるとややこしいことになるのかなぁ。と、思うんです~。
親として、わが子の活動を応援する部分と
メンターとしてロボカップジュニアの競技者であるわが子を応援する部分の
その線引きが難しいだけかなー。
なんて思います。

先生は生徒に何を教えますか?

それだけのことかなー。なんて思います~。

子どもが興味があることを、
完全ではなくても、親が教えることが出来る。
その、偶然の確率は、非常に少ないと思うので
その幸運にお互い感謝して活動できたらいいなー。
なんて思ってます。

素人が偉そうに述べてみました<(_ _)>
  • posted by ぽよこま
  • URL
  • 2010.09/15 01:09分
  • [Edit]

スポーツやー音楽も同じだと思うんですけど

モッパーです。

私も教育者としては全くの素人ですが、少し視点を変えて書かせて頂きます。

当方の家庭では RCJ 教室と並列に妻による純邦楽教室も実施されており、邦楽教育資格者に認定された妻により当方の子供達に対する早期教育も行われています。当然、妻の子供達に対する技術の伝承は他のお弟子さん達より圧倒的に有利な条件で行われる機会があることは否めません。世襲制を良しとするつもりは全くありませんが、親による子に対する能力の伝承やそれが行える恵まれた環境を否定すべきではないと思います。むしろ今時は「二世」のほうが世間体も悪く、出来が悪いと徹底的に叩かれますので、「二世」のほうがより難しいチャレンジになっていると思いますし...

問題は、スポーツや音楽は「競技者の自律的能力しか発揮出来ない」場面でのみ評価が行われるのに対して、RCJ は「誰の発想で誰がどこまで作ったのか分からない」自律型ロボットの能力が勝敗を決する部分が残ってしまっていることだと思います。ログブックやらインタビューやらパドックへの入場の禁止やらルールで縛ってはありますが、事前にロボットを作る限りは境界線は曖昧のまま残ると思います。あとは、教える人の倫理観だけが支配している状態ですね。でも、その境界線を教える人が自らキチンと引いてやっていかないと、この活動は周囲に理解されずに終わってしまうという危機感を持たないといけないと思います。私も日々試行錯誤なので、偉そうなこと書いてすみません。
  • posted by モッパー
  • URL
  • 2010.09/15 21:14分
  • [Edit]

還元?

モッパーさんのコメントに反応して・・・

そう、今このブログでコメントしている方の多くがそれなりの技術や指導をできる実力があり、最初は自分の子供相手にその能力を発揮していると思います。

ただ、また多くの方がRCJJの活動の中で実の子供だけでなく技術系メンターが不在のチームへの支援をしていると感じています。

技術支援だけでなく活動の場の提供に尽力されている方もそうですが、皆さん志が高く人格者だと感じています。

そのような方たちでも、悩む指導の線引き・・・悩ましい限りです。以前にも、別のブログでこの話題で盛り上がってました。きっと、今のルールでやる限りずっと付いてまわるのでしょうね。

モッパーさんの言うとおり、環境の違いで与えられるチャンスに変化が出るのは致し方ないと私も考えます。ただ、チャンスを自分のものにするかどうかは当人次第だと私は考えています。

ただ、RCJJに参加している子供の多くに先人(恩師)から私が今まで受けてきたものをちょっとでも還元できたらいいなと思っています。

  • posted by union12の父
  • URL
  • 2010.09/16 00:41分
  • [Edit]

Re:Re:昨日スパーク&メンターの指導可能範囲は?

皆様、GRA父です。

レス、遅くなり申し訳ござません。
また、コメントありがとうございました。

ぽよこまさん、大変ご無沙汰しております。

明確なるご指導有り難う御座います。

>間違いを正すことは、指導者としての役割であると思うんです。

>メンターとは指導者であり、よき助言者でありますが、それは「親」とは違いますよね?
保護者・親・メンター この3つを同列に並べるとややこしいことになるのかなぁ。と、思うんです~。

そうですね、その通りです。
3つを同列に考えすぎていました。
技術レベルが深くなればなるほど、多分、一度はメンター=親の場合は、私の様に、ここに行き詰まる様な気がします。



モッパーさん、こんにちは。

>親による子に対する能力の伝承やそれが行える恵まれた環境を否定すべきではないと思います。

確かにたまたま、親である私がエンジニアでチームメンター、その子どもがRCJに参加している環境・・・。
先シーズンのノード大会で、あるチームのメンバーに”GRA・CHAN!や最強ファイターズは、お父さんがすごいからいいな”と言われた事がちょっと引っかかっていたのは事実です。
娘達は、他者から見ると”恵まれている環境”なんですよね・・・。
・・・考え深いです。

>事前にロボットを作る限りは境界線は曖昧のまま残ると思います。あとは、教える人の倫理観だけが支配している状態ですね。境界線を教える人が自らキチンと引いてやっていかないと、この活動は周囲に理解されずに終わってしまうという危機感を持たないといけないと思います。

う~ん、確かに(笑)
何がよくて何が悪いか最後は、人の関わりがある以上、その人=メンターの倫理観ですね。
皆様のおかげで、自分の境界線がグレーでありますが、シロ方向でありそうであることは判りました(笑)
親=メンターの場合、熱がはいってしまう分、苦しいですね・・・。


union12の父さん、こんにちは。

>以前にも、別のブログでこの話題で盛り上がってました。きっと、今のルールでやる限りずっと付いてまわるのでしょうね。

2009年ジャパンオープン直後の某著名blogの事ですよね。
全然関わりがない一般の方から見ると、そうとられなくもない=私も2008年ジャパンオープン沼津を見学した時は、ノード/ブロックとジャパンは、あまりのレベルギャップにRCJに参加しているのに某blogコメント者と同じ考えを持った事も事実です。
あのレベルギャップは克服し切れていませんが、ただ教えはじめたら、同等近くまでは子ども達自身でなりえる事だけは、目撃出来ました。
子どもの頭は、ほんとスポンジですね(すぐ抜けますけど(笑))

今のルールといいますか、このルールは変更できない、換えようがない=ず~とこのままだと思いますが、どうしても腐食しきれない事は事実のようですね。

>ただ、チャンスを自分のものにするかどうかは当人次第だと私は考えています。

同一環境があるかどうか?ですが、数少ないチャンスをつかむ=”それをしたいから、教えて!”がなかったら確かに教えませんでした。
そう思うと、当人が積極的にどう考えるかがポイントになりそうですね。
  • posted by GRA父
  • URL
  • 2010.09/17 00:39分
  • [Edit]

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