Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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近況他

こんにちは、GRA父です。

今日は、最近のGRA・CHAN!の活動&2011年モデル?についてです。

さすが小学6年ともなると、各種イベント&宿題(?)が多くなり、去年のような活動が出来なくなってきているようです。
その関係でロボットの予定がかなり遅れている状況ですね。

具体的に言うと、新しいCPUへの移行。
6月~7月にやっていた実験(内容はARM7系CPU&ダイセン6ch基板接続)を、あのモータ基板破壊事件によって、強制的に実験をとり止めて、8月の練習競技会に臨んだ事で、”この改良だけでも良いじゃん!!”となってしまいました(涙)

従って、新CPUへの移行は、ほぼ断念し、今年もNXTをメインで行くみたいです。
といいますか、ジャパンオープン出場ロボの改良モデルを、そのまま2011年モデルにするみたいです。
さらに言いますと、2009年ジャパンオープンモデルの再改良版がホントです(笑)
(進化してないな・・・・。)

言語もNXCのままでプログラムを書くそうなので事実上、昨シーズンのまんま!!
ということで、GRA・CHAN!のシンボルとなっている(?)NXT&NXCで今年も頑張るそうです(笑)

それでも少しは新しい事をしていて、以前書いた通り、8月の練習競技会からNXTとダイセン6chモータ基板を接続して動かしています。
これは私の知っているあくまで狭い情報からですけど、多分、実接続して試合参加は、日本初??のつもりらしいです(笑)
(普通、こんなことするわけないか!)

また、これからやる事は、話題のArduino(実験はjapaninoでするそうです)をセンサー統括CPUとして、NXTとの接続をするそうです。
うまくいけばセンサー統括CPUは、Arduinoに変更するかもしれないとの事。
確かに自作したコテコテ基板は、故障率がかなり高いので安定している表面実装基板の方がいいことは確かです。

しかしメンターとしては、現在のセンサー統括基板はATmegaを使っているので、Arduinoには行かず、そのままCでゴリゴリいってほしいのですけどね。

6ch基板を壊した件を除き、新CPUやArduino系に移行しない場合、昨シーズンでかかった費用と比較すると今シーズンは、ほとんど使い回しなので、トータルコストがとても安価になりそうです。

このままなら本来、全設計し直し&一から製作し直しだったので、当初予定していたコストが余る(まぁ、私の本来使える小遣いに戻るだけですけど・・・)ことになりそうです。

個人的には大変嬉しい事なんですけど、私の飲み代、もとい!小遣いの投資先として”どうせならP板com等で自作パターン基板設計にチャレンジしてほしいな”と”小遣いが・・・!!”と葛藤をくりかえしながら思っています。

ここまでくると本当に職業が技術系にでもならないと普通はやらないと思うので経験させてあげるのもいいのかな??とも考えています。
でも本当にここまでするかは、本人達の希望次第ですけどね・・・。

以上、小遣いをとるか!子どもの教育(?)をとるか悩むGRA父でした~。
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Comment

Re : 近況他

GRA 父様、こんばんは。

当方も中学生生活がこんなにも忙しいとは実感できてませんでした。今年は「過去の遺産で食っている」状態になりそうで、メンターとしては複雑な気持ちでいっぱいです。

>しかしメンターとしては、現在のセンサー統括基板はATmegaを使っているので、Arduinoには行かず、そのままCでゴリゴリいってほしいのですけどね。

その通りです !!! 当方も Ticolla-CDE はほぼ完全な ANSI C だったので、それで学んでもらった厳密なプロトタイプ宣言とか変数のスコープとかが Arduino では曖昧になってしまって本人はおろか私すら混乱している部分があります。当方のメンバーの年代だと、どうせ変えるなら全然違う言語に挑戦してもらったほうが良かったように感じています。
  • posted by モッパー
  • URL
  • 2010.09/10 23:03分
  • [Edit]

Re: Re : 近況他

モッパーさん、こんにちは。

> 当方も中学生生活がこんなにも忙しいとは実感できてませんでした。

私が中学の時は、サッカー漬だったので、もし当時ロボカップがあり、参加していたとするとロボットする時間がなんにもなかった気がします(笑)
さすがに小学校の時は、今の娘達より時間があったような?気がします。
今の小学生は、ここまでイベントが多かった(娘達自ら首つっこんで増やしているともいえますけど)とはちょっと意外でした。

>どうせ変えるなら全然違う言語に挑戦してもらったほうが良かったように感じています。

そうですね。
本当はNXTをやめて、ファームウエアを積んでいない生ARM7に移行して貰おうとして思っていましたが、時間も含め、やっぱり楽な方に行っちゃいました(笑)
ArduinoはNXCとほとんど同じですから当方は受け入れが非常に楽です。
でもわざわざATmegaを捨ててまで移行するのはメンターとしては実はちょっと?です。
といいつつもやろうとしている事が、普通考えない、やらないことをしようとしているのでとりあえず勝手にやらせています。
  • posted by GRA父
  • URL
  • 2010.09/11 22:26分
  • [Edit]

主流?

GRA父様
モッパー様

ノードにより主流が違うことも影響しているでしょうが、オリジナル基板 Cでぐりぐりがいない地区では、そちらのノードのレベルは異次元です。本来ならそっちに進むべきでしょうが、12は今年もダイセンさんにおんぶに抱っこですね。

他と違った面白いマシン期待しています。

11月には1/1ガンダムのお膝元で大会が開催されます。
殴りこみに来ませんか?
2輪しばりかもしれませんけど。
  • posted by union12の父
  • URL
  • 2010.09/14 00:05分
  • [Edit]

Re : 近況他

皆様

こんばんは。お久しぶりです。Reverse父です。

小学生も中学生も夏休み~冬休みの間はイベントがたくさんあって、予想以上に時間確保が難しいですね。去年それで時間切れだったのに、今年もやっぱり進んでいません。うちはなかなかスイッチが入らないようです。

ロボットのプラットフォームですが、うちみたいなマイコン素人にはArduinoがちょうどいいですが、ちゃんとCをやった人には違和感があるのですね。まあ、いろいろやっていくと、デバッグが大変、というのが最大の欠点でしょうか。うちでは、アルゴリズムの部分がちゃんと動くかどうかがわからないので問題点の発見が難しくて困っています。(ただメンターもちゃんとしたデバッグを知らないので教えようもないですが)

いろいろなプラットフォームに興味はあるのですが、メンバーが消化不良になりそうで、自重してます。32bitのCortex-M3あたり、だれか簡単に使えるようにしてくれないでしょうかね。

  • posted by Reverse父
  • URL
  • 2010.09/14 00:29分
  • [Edit]

Re:近況他

union12の父さん、こんにちは。

コメント有り難う御座います。

>ノードにより主流が違うことも影響しているでしょうが、オリジナル基板 Cでぐりぐりがいない地区では、そちらのノードのレベルは異次元です。

主流が違う・・・たしかに(笑)
埼玉は、LEGOとロボデザがメインです。
正直、どちらも単独では拡張性がない(LEGOの方がまだあるかな)ので、センサー数拡張やモータ数拡張をしようとすると、どうしても+自作系に走らないとどうにもなりません(笑)

当方も、もしGRA兄時代からTJ3が存在していれば、TJ3系だったと思います。
(GRA兄時代の資産が多すぎなので消化していた状況とでもいいますか・・・。)
多分、埼玉の主流は当面変わらないと思います。
でも当方やモッパーさんの所の様な”自宅チームタイプ”は、多分TJ3系になっていくんでしょうね。

>他と違った面白いマシン期待しています。

すいません。当方に限っては、多分、3年連続見た目同じです(笑)

>11月には1/1ガンダムのお膝元で大会が開催されます。

多分、2輪ロボットを作っている余裕はないような気が・・・。
(この時期はRCJ関係の活動は、していないと思います・・・)


Reverse父さん、こんにちは。

お久しぶりです。

>ロボットのプラットフォームですが、うちみたいなマイコン素人にはArduinoがちょうどいいですが、ちゃんとCをやった人には違和感があるのですね。まあ、いろいろやっていくと、デバッグが大変、というのが最大の欠点でしょうか。

当方はご存じの通り、NXCも併用しているので、Arduinoとそんな変わりません。
逆にArduinoの方が、NXTのファームウエアの制限を受けるNXCよりも自由度が高いと感じています。

マイコンも宣言関係さえしっかりすれば、そんなに難しくは無いというよりも、”ほとんど同じ!”が現在、ATmega/NXC/Arduinoを実際に触っているYの意見です(笑)

根本的な自由度を求めるのであれば、Cではなくアセンブラにしないと・・・と個人的には感じますが、このご時世でアセンブラはないかな?

メインが今年もNXTとなったので、あとはジャパンの反省点を修正・改善するのみしか活動主目的が無くなってます。
根本的に動きのプログラムはジャパンのままですからね・・・。

>32bitのCortex-M3あたり、だれか簡単に使えるようにしてくれないでしょうかね。

誰かしてくれると楽ですね。
Cスタイルではなく、ArduinoやNXCのような言語でお願いしたいですね。
  • posted by GRA父
  • URL
  • 2010.09/14 20:52分
  • [Edit]

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