Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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GRA父の活動開始??

こんにちは、GRA父です。

昨シーズンとなるロボカップジュニア2010ジャパンオープンも終わり、1ヶ月が経過しようとしています。

このblogも今日でちょうど1年経過です(笑)
これも見て下さる方がいらっしゃるから続いたわけで・・・・。
(途中で終わっちゃうのかとも思った時期もありましたけど)
大変有り難う御座います。

さて、6月に入りましたので私自身は、ロボカップジュニアに関する休暇を終わりにして事前準備に入ろうかな?と思っています。

まず、GRA・CHAN!の来シーズン方針は、彼女らと話し合った後に決めるとして、まずは夏の練習競技会へ向けた活動をさせるべく、”とりあえず・・・夏まで!!”のメンターとしての基本方針を決めました。
従ってくれるかは??ですけど、2ヶ月程度で来シーズン用ロボットのプロトタイプが完成するとは思いませんので、
まず、ジャパンオープン2010モデルの改良を題材としていきたいなと思っています。

1番目としては、壊れてしまったFWのモータ基板をどうするか。
ダイオードを変えてみて動くかどうかのテストが必要かなと思っていますし、動いたとしても根本的に耐久性は大丈夫であるか?とも思えます。
従って、モータ基板をまた買うのもコスト的にもったいないので、2月にテストしてみたけど時間がない為、中断したために余っているダイセンの6chモータ制御ボードが1枚あるので、NXTに接続出来る様にしてもらおうかなと考えています。
いまさら判ったのですが、実はこれ、ソフト/ハード両面の対策が必要みたいで、結構ハードルが思った以上に高いです(笑)
彼女らの考え次第では、走行モータ制御基板を自作する可能性もあるので、この6chボードとNXTとの接続は、かなりいいお勉強素材の様な気がしていますので頑張ってもらいます。
(これは絶好のプレゼンネタになるので、今シーズンの”公式戦で公開”とさせてもらいますね。)

2番目、これまたジャパンオープン直前に壊れてしまったFWのオリジナル基板の修理?です。
多分、修理というかCPUを換える羽目になりそうなので、いっそ今はやり?の”Arduino(アルドゥイーノ)”系
(=とりあえず、大人の科学に付属していた”japanino”ですけど)にしてもらおうかなとも考えています。
オリジナル基板はセンサー統括基板とドリブラー&キッカー制御基板の二つあり、両方とも部分的にI/Oがいっちゃってるので、いっそ”Arduino系”で2つの基板を統合して1枚の基板制御にしてしまうかとも考えています。
インプレッションした結果から、Arduino系の開発言語は、NXCとさほどかわりがないし、AVRの時よりかコマンドも揃っているので、とりあえずメインとしてさえ使わなければ、すぐに移行できそうですしね。
問題点は、NXTのI2Cが本物のI2Cでないという点で、ダイセン6ch同様、ちょっとはまるかもしれないですけど・・・・。
成功すれば、後々コンパスセンサーもArduino側で処理できるので、NXTのプログラムがかなり楽になりそうな気がします(じゃあ、NXTでは何やってんの??になりそうですけど(笑))
また、後々メインCPUを別CPUと決めても、I2C接続すればスムーズに移行できますしね。
(間に合わずにダメならダメで、ジャパンオープンと同じにすれば、なんとか動きますから・・・多分。)

ラスト3番目は、口頭プレゼンテーション準備です。
まだ埼玉ノード本体には正式に”やってもいいでしょうか?”のお伺いを立てていませんが、お伺いを立てる前に彼女らとして実現できるかも検討が必要でしょうから、まずテーマを決めてもらわないといけません。
(本当に夏の練習競技会を実施するのだろうか・・・・、ロボットと未来も12日からじゃないと開講しないし。)

たった2ヶ月でこれらが果たしてできるのか!!とも思えますが、Nもしっかり参加してくれれば多分問題なくいける予定です。
1番目と2番目さえできれば、2010年シーズンのロボットより、かなり強力になる(=このまま2011年モデルとしてもいいかも)ものは間違いないです。
特に6chボードを使えさえすれば、電流値の制限が大幅に解消されるので、スピードも本来のTJ3仕様まで戻ることになり、メンター予測値で、約1.3倍近くは速くなります。
(ちょっと6chボードのパターンが細いのが気がかりですけどね)

これで当面のネタが出来たので、私が先に事前準備しないといけません。
私の準備が出来次第というか、12日頃からとりあえず夏に向けた活動を再開すると思います(笑)
来シーズンへの参戦は、その後の検討という事で。

以上、短い冬眠からいやいや覚めた?GRA父でした~。
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