Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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来シーズンの悩み???

こんにちは、GRA父です。


今、現状のGRA・CHAN!ですが、もう少し休暇らしいです。
ただ場的なノリで”来年も出たい!”とジャパンオープン中に言ったので、本当に???と思う今日この頃です(笑)

正式に来シーズンもロボカップジュニアに参戦することになるとすれば、メンターとしてはどういう方針を打ち出すべきか、もうそろそろ素案を考え始めないといけない時期になって来ちゃいました(最終的に参加する・しないも、もちろんですが、CPUをどれで行くか決めるのも彼女らなんですけどね・・・。)

そこでまず、マインドストームNXTがトレードマークのチームでしたが、根本的にこれを継続していくのかどうかが一番の悩みどころです。

メインとして使用するCPUの選定がすべてのキーポイントになりそうであるので、私のメモ的に記事をUPします。

今選定中のCPUは、
1.マインドストームNXT
  また使うならNXCでない言語で標準ファームウエアを使用しないこと
  が大前提。
  (i2cは、ハードではなくソフトi2cであるので、通信速度が本来の100k
   /400kでない(=多分9600みたい)ので1周期10~14ms程度の為、
   4ポート対応させるとひじょ~に遅い!・・・プログラムの作りにも
   問題ありではありますが・・・。)
  既にパーツはそろっているのでこの先、コストが一番かからない!
2.e-ガジェット(ダイセン)
  ただし面白くないのでCスタイルではなく、C言語で作成。
  オプションパーツが豊富なので、苦がない!!
3.AVR-CPU
  現在、オリジナル基板に使用しているAVR32or128のいずれかで
  C言語で一からゴリゴリする。
  センサー統括基板として既に作成しているので、モータ制御を組み入れ
  れば、現在の技術スキルからでも実現可能範囲であるが、モータ基板を
  考えてもらわないといけないのが難点。
4.PIC-CPU
  ダイセンの公開資産(TJ3関連)を参照できるメリットもある!
  私の友人間で情報提供が山の様にある!
  その為、メンターとしても判らない時に友人ネットワークを使用できる
  利点あり!
  但しAVR同様、モータ基板を考えてもらわないといけないのが難点。
5.Arduino(アルドゥイーノ)
  最近、RCJ業界(?)で流行り(?)の基板。
  Arduino互換のjapanino(=大人の科学マガジンvol.27付属)をさわった
  感想でライブラリ等から”NXC”と酷似していて、やりやすい!
  オプションパーツも豊富である。
  超音波センサーPINGやコンパスセンサのライブラリも公開されているので
  モータ基板さえ自作できれば(モータ基板も売っているが使用したいモノ
  は高い!!)一番移行しやすい。

以上ですかね。

まぁ最初の1ヶ月はジャパンオープン出場ロボットの修理や夏の練習競技会での口頭プレゼン準備で何にも出来ないから、すぐに必要ないのですけど、私の年間小遣いとのご相談をしないといけない時期なので、早めに選定しちゃっとかないと、予算取りで当方大蔵省に国債発行してもらえません(笑)

それと私は、新しい事をさせる場合、教える為にオリジナルテキストを作っているので、その作成も事前準備しないといけないんです。
(”教えたぞ~”という自己満足と”教えただろ!!”といいたいが為のモノで公開できる様な代物でないので、今後も公開致しません!=企業秘密という事で)


以上、聞いても”休暇中!!”といって、相手してくれないので一人悩むGRA父でした~。
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Comment

事前に

GRA父様

すごいですね。
テキスト作ってるのですね。
企業秘密といわず、いつの日か出版してみては?

そろそろ、運営側も来シーズンの準備にはいらないといけない時期ですね。夏のイベントや、新規参入者へのフォローなど、

あたらしいCPU 選んでいるうちが楽しいのではないかと勝手に想像してしまいます。
  • posted by union12の父
  • URL
  • 2010.05/26 00:42分
  • [Edit]

やっぱり

GRA父様

GRA・CHAN!さんほどのスキルがあれば,やっぱり今からキットに戻るより自作でしょう^^ 問題はメンバーがどれをやると言うか,でしょうが。
マイコン部分ではまると大変なので,CPU選び(開発環境も含めて)は重要ですよね。GRA父さんは,どの選択肢でも教えられそうですから大丈夫でしょうが,うちは私がついていけません(なので簡単なArduinoです)。

あと一番の問題はやはりモータドライバですか。いいやつ買うと高いんですよね。3~4モータ×2台分いるし。ということで,うちはやっぱり今年も自作ドライバだと思います。(コスト最優先!あくまで父の頭の中の予定でメンバーは全く活動開始していませんが)

Re: 事前に

union12の父さん、こんにちは。

> テキスト作ってるのですね。
> 企業秘密といわず、いつの日か出版してみては?

教える方法が判らなかったので”いっそのこと作っちゃえ”から始めました。
正直、ネットから必要なモノをコピーしまくって作っているだけです。
若干、オリジナルはありますけど・・・・。

ですから公開した場合、どちらかというと”著作権違反”になりそうな気がします(笑)
どんなテキストかといえば、GRA・CHAN!のプレゼンにある”チョッパー回路”の説明が一番近いでしょうか??。
(もう少し優しくは書いてますけど・・・。)

> そろそろ、運営側も来シーズンの準備にはいらないといけない時期ですね。夏のイベントや、新規参入者へのフォローなど、

そうですね。
ノードとしては広報担当様が大いに活動して頂いたのですが、イベントの方は・・・・これらですね。

> あたらしいCPU 選んでいるうちが楽しいのではないかと勝手に想像してしまいます。
私は結構楽しいですが、機能比較をして”どれにする??”と言える所まで把握できていないので今からがメンターとして大変です(涙)
選択されてしまった以上、それに対して教えられる様にするには、自分が把握しきっていないと出来ないですから・・・。
とりあえず私自身としては、選択肢の中でどれを選ばれてもいい様にできる状態に持って行くことが今とても大変です(笑)
  • posted by GRA父
  • URL
  • 2010.05/27 19:49分
  • [Edit]

Re: やっぱり

Reverse父さん、こんにちは。

> GRA・CHAN!さんほどのスキルがあれば,やっぱり今からキットに戻るより自作でしょう^^ 問題はメンバーがどれをやると言うか,でしょうが。

いやはや、それほどスキルはないですよ。
自作に進まれちゃうと、こっちがキツイです(笑)

>GRA父さんは,どの選択肢でも教えられそうですから大丈夫でしょうが,うちは私がついていけません(なので簡単なArduinoです)。

いえいえ、PICはいままで触った事がなかったので環境含め大変です。
(友人ネットワークも賛否両論でして・・・。)
選択肢には入れてないですが、いっそ”SH2+LINUX”にいってくれるかアセンブラでゴリゴリの方がよっぽど楽です(笑)
(Java系もさわりぐらいしかよく分かってないですしね。)
個人的には、AVRかArduinoにいってくれた方がいいですね。
万が一、Arduinoとしてでなく、元のAVRとして書き換えちゃえば使えるので資産は有効活用できるので(笑)
(実はZ80+アセンブラが一番好きなんです。)


> あと一番の問題はやはりモータドライバですか。いいやつ買うと高いんですよね。3~4モータ×2台分いるし。ということで,うちはやっぱり今年も自作ドライバだと思います。(コスト最優先!あくまで父の頭の中の予定でメンバーは全く活動開始していませんが)

そうですよね!
電流制御機能付きがいいのですけど、2Chしかないのに1万オーバーですからね。
確かに4輪モーター基板より、自作させたドリブラー&キッカー制御基板の方が実は性能良かったりしてますしね(笑)
IC単位で好きなの選べるので、今年はそうさせようかな?なんて思っています。
ただ家に転がっているダイセンの6ch基板(私の対GRA・CHAN!対戦用)がもったないので、NXTと接続させてみようかな、なんて思っています。
(今頃になって繋がらない理由が、多分ですがやっと判ったので・・・)

メンバーの活動ですけど、今のところは予定通りなんですが、ここまで徹底されるとは思っていませんでしたけど・・・(涙)
  • posted by GRA父
  • URL
  • 2010.05/27 20:16分
  • [Edit]

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