Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

Entries

スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

ロボカップジュニア新ボール研究 その1

さぼり中のNです。
あ、ごめんなさい。こんにちわ~おんぷ

今日は、RCXの光センサーで新型ボール(パルス変調)をテストしてみました。
最初に、新型ボールのパルス変調についてGRA父から、家の中でたとえると照明が、ついている時から消える時までの3段階と同じように明るい所から少しずつ暗くなっていくことを教えてもらいました。

実際に、NXTのビューで見てみると、家の照明と同じように4段階に変化しているのがわかりました。
ボールと光センサとの距離が10cmぐらいの時は、0~40の中で、激しく変化していました。
50cmぐらいの時は、0~20の中で小さい値で、変化していました。

今までのボールのように、距離によってだいたい決まった値とは違いますが、新型ボールの特徴が分かったので、プログラムを考えれば、もしかしたら、このセンサでもボールを追えるかもしれません。

※※GRA父の補足※※

こんにちは、GRA父です。

今日は、たまたま、私が早く家に帰れたのと、二人とも暇をしていたので、YとNに実験してもらいました。
実は我が家、遅くとも21時には子供を寝かせてしまう、昔ながらの家なので、このため、平日はロボットが出来ないのです。
(今この時間、私とGRA兄のみ起きています。=日によっては22時には、私のみの日も多くある!)

おっといかん。また話が脱線してしまった!。
話を戻して、Nの補足をします。

まず、実験に使用した光センサは、GRA兄愛用の光センサ(それしかないので・・・)でしたので、いままでのボールと同じ波長の近赤外線光のみを通す光学フィルタ(=バンドパスフィルタ)付きのものです。
フィルタは、大型写真屋さんで売っている市販品ですが、3年以上前に買ったものですから、メーカー(多分、富士フィルム?)/型番は忘れてしまいました。

まず、新型ボールのパルス変調は、仕様書から”光の強度が4段階+OFFの繰り返し”であることがわかります。
実際にNXTのビューで、光センサの値を見てみると、10cmぐらい離れた所では、0、12、27、34,42のように段階的に変化しています。
40~50cmぐらいだと、0、3、8、13、16のような変化でした。
(値は控え忘れたみたいなので、私が見た時のイメージで書いています。)
従って、パルス変調の仕様書通りの変化をしていることがわかります。

フィルタ付き光センサは、外乱光の影響がなければ、ボールなしで、常に”0”を表示します。
家の照明程度では、直接、センサを照明に向けない限り、常に”0”です。

Nが”プログラムを考えれば・・・”と書いたのは、多分、”0”となった場合、もう一度光センサの値を読むようなプログラムにすれば、ボールを検出出来るかもと思ったからだと思います。
実際は、壁からの反射光があるのをあまり理解していないので、その値がどのくらいかで、検出の有無を実現できるかわかりませんけどね。

今回は、簡単な特性実験だけでしたので、すべてのセンサで、同じ実験が終わったら、テストプログラムを作ってもらい、詳細な実験をしてもらおうかと思っています。
(多分、夏休みの宿題になっちゃうでしょう。)

もう、今週の平日は、しないだろうな~。

次回は・・・・、NXTの光センサだと思います。(たぶん)
スポンサーサイト

Comment

Re: ロボカップジュニア新ボール研究 その1

モッパーです。

N さん、素晴らしい結果ですね。もしかすると、日本で初めての実験かもしれません。

最強ファイターズはオシロスコープでロボデザイナの光センサの波形を見たとたん、「なんだこのギザギザ。こんなの処理できるプログラムは無理。」と感じてしまいました。実際やってみることが肝心ですね。

最強ファイターズは昨日の時点で既に N 君がフライアイセンサーをロボットに取り付けてプログラムまで書き始めていることを発見してしまいました。この記事見せてちょっと考え直してもらおうと思います。
  • posted by モッパー
  • URL
  • 2009.07/01 20:50分
  • [Edit]

Re: Re: ロボカップジュニア新ボール研究 その1

モッパーさん、こんにちは。
Nです。

コメントありがとうございます。
とてもうれしいです。

残りの実験も、がんばります!
  • posted by Nです!
  • URL
  • 2009.07/02 20:18分
  • [Edit]

Comment_form

管理者のみ表示。 | 非公開コメント投稿可能です。

左サイドMenu

黒ねこ時計 くろック

最新記事

最近のコメント

データ取得中...

右サイドメニュー

アクセス カウンター

検索フォーム

上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。