Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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GKロボット改造

こんにちは。Yです。

今日からジャパンに向けて活動再開です。

今日は、GKロボット改造しました。
Nにも手伝ってもらって、タイヤをガンローラーからオムニホイールに替える作業をしました。
今のGKのガンローラーは制御が大変難しく、家と大会会場の床のちょっとした違いで、すぐ変な動きをします。
GKも安定した動きをしてほしいのと、ガンローラーだとボールを見つけてもすぐには動かないので、オムニホイールに変えます。
またまた活動再開!!
(4/10:up後追加)
今日は電動ドリルのバッテリーが切れたことや久しぶりだったので疲れて進めていないのですが、ドライバーできつくしめるのでとても手首が疲れます。
明日までに終わる様、頑張っていきたい所です。

5月にあるジャパンオープン大会に向けて頑張っていかないと間に合わないかもしれないので、急いでやっています。
急いでやるとミスが多くなり、もっと焦ると思うので、ゆっくり・しっかりやっていきたいと思います。
GKをゆっくり・しっかり改造して、強いGKにしていきたいと思います。

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こんにちは、GRA父です。
追記します。

GRA・CHAN!がガンローラーを止める理由は、ボールを見つけた場合、初動において130コンパチモータの為、トルクがなく、ダイセンモータ+オムニと比較すると最大で1秒程度のタイムラグが発生することに気づいたそうです。(GKとしては、この約1秒、致命的ですね)
それ以外にもスピンしてしまいその場からなかなか動かないもあるそうです。

またGKはトルク優先の”7輪制御”という複雑なことをしていたので、家の床でうまく動いても、フィールド床の環境であると、うまく動かないという現象が出ます。
一つの例としてはボールに向かっても途中で各モータのパワーバランスが崩れロボットが回転してしまい、ボールに到達できない事(=空振り)が関東ブロックで多発していました。

ガンローラーはロボット本体の重量にもよると思いますが、スピードにのった場合、ものすごく速くそしてトルクもありますが、初動が鈍くトルクがないのが欠点です。
(総重量が1kg以下のロボットの場合やFW専用の場合は、この問題、さほど気にする必要はないですけど。)

その為、ついにガンローラーを卒業し、ダイセンオムニに移行するそうです。
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