Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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GRA父のメンター指導方法 その3

こんにちは、GRA父です。

小学校は春休みということもあり、GRA・CHAN!は実家に規制中じゃなかった帰省中です。
(注:ロボットは持って行ってません。悪しからず(笑))

そ・こ・で、私の出番です!

前回は、ぐるぐる目が回るロボットをいかにボールを見つけた時に止まり追いかけるかまた、ボールが見つけることができないなら移動するかを書きました。
今回は、タッチセンサーの使い方の指導です。

普通、タッチセンサーの使い方は、ぶつかったかどうかを判定する手段として用います。
最近では、NXTのプログラム起動が遅いので、先にプログラムをランさせ、タッチセンサーONで動作開始に利用しているチームが多いですね。
これも一つの使い方であると思います。
(最初この使い方を見た時、”あったまいい~”と思わず思いました。)

私が実践したタッチセンサーの使い方は、タッチセンサーが押された時、どういう状態かを指導しました。
基本的に考えられるのは、ボールにぶつかる/壁にぶつかる/ロボットにぶつかるのいずれかですよね。

ここで、同じぶつかるでも根本的に違うのは、ボールを追っかけていてロボットまたは壁にぶつかるのと、単純に壁・ロボットにぶつかるの違いです。
これは単純に光センサーの上にタッチセンサーを配置させ、プログラムでは、”タッチON中は音楽を流す”です。
普通、タッチONでバック走行を思いつきますよね。
それではありきたりですし、次の動作説明ができません。
ですから”音楽を流す”です。
これにより、いろんな状況でも次に行う動作を考察することができます。
発生した状況(=音楽が流れる)をまたしても紙に書き表わせて、次の動作を考えさせました。
(今考えればですが、できればビデオカメラで録画をしておくとほぼ同一再現を行えますし繰り返し動作を見られますから効果的です。)
プログラムができたら、その動作を再現させます。

ここでのポイントは”ボールにぶつかる”または”ボールが見つかっているのにロボットにぶつかっていてボール方向に行けない”の状況把握をさせることです。

単純にボールなしでタッチONなら、バック等をすればいいですが、ボールがある場合、追っかけたいですから、動作が異なります。
これをたたき込みました。

またタッチセンサを前方だけなく側面、後ろなどにも配置させ、様々な対処を考えさせました。
そして本当にタッチセンサーを配置させたい場所を見つけさせました。

ここまでは1年目~2年目ですが2年以上経つと、どうしてもタッチが反応しない場所でも反応させたくなりますよね。
そうするとタッチを複数個つけ、かえってくる値の違いで、どのタッチが反応したかをテストさせます。
(RCX時代はものすごく簡単にできました。NXTで複数個は無理では?と思う方!実はNXTでもちょっとした工夫で結構簡単に複数個つけることができます。)

もう一つ工夫させたのが、1個のセンサで広範囲に反応させるです。
いまならば、ダイセンのTJ1~TJ3がありますからこのキットと同じようにタッチに別の”動く接触物”を取り付け、それが押されればタッチONする機構を考えさせました。
(今ならなTJ3等買えば当たり前の機能ですけど、当時は発売されていませんから苦労しました。)
これらを組み合わせて、その時の状況によって移動する行動パターンを作り上げました。

NXTでは超音波センサーを使うチームが多いので、もうタッチセンサーを利用したロボットは少ないですね・・・。
でも、超音波センサーだけでやろうとすると、どうしても距離を正確に出してくれる範囲が狭いので使いにくいと思いますし、タッチに比べると、I2C通信ですから反応も遅いです。
ですから実はまだまだ使い道があるとGRA父は思ってます。

ここまでやると、オウンゴールを防ぐことはできないまでも、得点力がいいロボットができあがります。
そのうち書く”グレースケールセンサとしての光センサ”と”コンパスセンサ”を組み合わせると、2輪でもかなり強いロボットができあがります。(そうか!来年はグレースケールではないですね・・・。)

あ、忘れてました。
ここでタッチセンサーの原理を教えるのをお忘れなく!!
なぜタッチONが判るのかの動作説明しておかないと、後で応用に発展させた時に???になります。
それとタッチにボールが接触した時のタッチのON時間及びボールはどうなるかもいろんなパターンを試してしっかりチェック!して下さい。

ここまでで、GRA兄は丸1年=2回目のロボカップ参戦(埼玉初参戦)の2ヶ月前、GRA・CHAN!としては初の埼玉ノード参戦まで、あと4ヶ月という所です。
(この時はまだ、だいたい月に2回ほどの講習会ペースですよ。)

以上、GRA父でした~。
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