Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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GRA父のメンター指導方法 その2

こんにちは、GRA父です。

第二弾です。
前回は、”ボールに体当たり”じゃなかった”ボールを追いかける”までででした。
実はこれだけでも1~2ヶ月はかかります。

この前書き忘れましたが、ロボットはまだガンローラー搭載でなくLego標準の2輪です。
もうこの時には走行ユニットとして”ガンローラー”を将来使用する事を前提にしていましたけど。

前回がだいたい終わると、次に壁を用意してフィールドの中でロボットを動かします。
壁は本当フィールドでなくていいです。
古雑誌や箱買いした天然水?などで作ればOK!

そうすると自ずとロボットはボールを追っかけて壁にぶち当たり動けなくなります。
そこでもう一度、”紙”講習会の始まりです。
以前と比べ子供の方は各種問題をクリアーしてきたので、プログラムを直接直すのではなく、”紙”で問題を解決しようとしてくれます。
”1つ問題発生→”紙”で問題クリアー→プログラム反映→ロボットを動かす”を繰り返していき、1つずつ徐々にクリアーいていきます。
そのうち、このやり方でもクリアーできない問題が出ます。

それはボールがセンサー方向に無く後方にあったり、遠すぎて見つけることができないという壁です。
そこまでたどり着くと、後方ならば回転してボールを探すでOKですが、遠い場合は・・・
ようは回転してボール探すだけではNGの理由が自分自身で分かったみたいです。

今度は紙も使いますが、ロボットをその場で回転したのちにボールが見つけられないのであれば、場所移動をしてボールを探すという工夫をさせます。
これは初級の上クラスになれば必然とする事だと思いますけど、単純にさせるのではなく、いかにきれいに回転させ、いかにきれいな四角形づくりをする移動ルートをとれるかをさせました。
その後、またボールを追っかけるプログラムと合体させ、スムーズに動くか確認させました。

ここでのポイントは、回転が速いまたは回転する時間が長いと一瞬しか見つけることができないチャンスをいかにつかむか、また、つかんだチャンスを無駄にしない停止→追跡方法を見つけるよう指導しました。

いままでの所までは、ロボットプログラムで使っていいのはボール見つける為の光センサーのみです。
ロボットにタッチセンサーが搭載してあっても、NXTならば超音波センサーがあってもプログラムには使用させませんでした。

いわゆる機能は初級者ロボットであっても、ボールを追っかけるだけなら中級者並以上のプログラムの完成です。

もう一つ書き忘れました。
RoboLabには”マルチタスク機能”があります。
ボールを追っかけるプログラムとボールを探すプログラムを合体させる時、この”マルチタスク機能”を教えて組み合わせさせました。

以上、現GRA・CHAN!にたどり着くにはまだまだ道のりが長そうな気がして焦りはじめたGRA父でした~。
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2輪での工夫

GRA父様

2輪での工夫
とても大事だと思います。
はっきりいって、オムニにすると簡単な問題が2輪ゆえにいろいろと考える必要があったりして、本当、大会が2輪縛りになれば面白いのにと思う次第です。私見ですが。

ということで、2号がしきりにオムニをせがむのですが、1号も4輪オムニ解禁まで6ヶ月かけたので同じとは言いませんが、もうちょっと、2輪でもがいてもらう予定です。そうするとオムニのありがたみ(有利な点)がよりわかるでしょうから。

1号のようにオムニが当たり前になると面白くないですね。メンターとして。

では、次回も期待します。
(長くなってもいいので、2輪時代の話も続けてください)
  • posted by union12の父
  • URL
  • 2010.03/18 01:21分
  • [Edit]

Re: 2輪での工夫

union12の父さん、こんにちは。

> はっきりいって、オムニにすると簡単な問題が2輪ゆえにいろいろと考える必要があったりして、本当、大会が2輪縛りになれば面白いのにと思う次第です。私見ですが。

私もそう思います。
二輪が一番教育的効果が得られると思うからです。
二輪による工夫があって初めて自身のスキルアップができ、そこで培われた技術・自信でオムニに進むのが一番いいと思います。
まぁ、勝つだけの手段なら即オムニでもいいでしょうけどね?。
いきなしオムニなら壁にぶちあった時、ものすごく乗り越えるのは大変でしょうけど。

> 1号のようにオムニが当たり前になると面白くないですね。メンターとして。

オムニにはオムニの問題や壁があります。
しかし二輪経験者の場合、この壁を越えるのは二輪とは比べものにならない程低いのでおもしろみには欠けますね。
どうせオムニなら制御が難しい”ガンローラー”がお勧めですね(笑)

> では、次回も期待します。
> (長くなってもいいので、2輪時代の話も続けてください)

有り難う御座います。
長編化すると思いますのでよろしくです。
(二輪時代のやり方が、すべてのベースですから)
  • posted by GRA父
  • URL
  • 2010.03/18 23:59分
  • [Edit]

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