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Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

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ロボカップ3年計画 その2

こんにちは、GRA父です。

今回は、3年計画 その2です。
前に書いた”その1”は、2年前の計画案でしたが、今回は、実際の1年目について書きたいと思います。

その1で書いたとおり、埼玉ノードを惨敗した訳ですが、計画以上の収穫がありました。
それは、予定外にも”LEGOで、ボールホールド機構ができた!!”です。
まず、Nのロボットは、まだ初めて半年もたっていなかったので、入門オーソドックススタイル+グレースケールセンサ+超音波センサの構成です。(なかったみたいです。6/26訂正)
動きは速かったのですが、オウンゴールのラッシュを築いた味方のくせに敵?みたいなロボットでした。

Yのロボットは、さすが1年以上やっているだけあり、超音波センサ+コンパスセンサ+グレースケールセンサ+ボールホールド機構の重装備です。
しかし、ボディーが重く、尚かつ、NXTサーボモータそのものを使っているため、結構遅い!!ロボットでした。
プログラム的にも、Nはどちらかといえば単純、Yは豪華絢爛(=複雑すぎる)でした。
特にYのロボットは、ボールをホールドしたら、コンパスセンサの値で、敵陣方向に向きを変えるために回転し、敵陣方向に向きが変わると、前進する仕組みになっています。
ただ、遅いので、ホールドする前に、仲間割れして、Nのロボットに取られていましたが・・・。

各ロボットの写真があったので、UPします。
特に、LEGOだけで、ボールホールドを考えている方いましたら、Yのロボットは、参考になるかもしれません。
(単独動作時のボールホールド-敵陣回転の確率は、90%以上です。)

 ↓Nのロボット
Nのロボット

 ↓Yのロボット
Yのロボット


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