Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

Archive [2012年01月 ] 記事一覧

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2011年ジャパンオープンFWロボの修理?・改造? その4

こんちは。Yです。

今日は、ボールの距離と、5番ポートのパルスセンサーを見ていました。

昨日やっちゃってた(壊しちゃったかも えへ。)予定のパルスセンサーを見てみました。

やっぱりおかしいので、センサーかオリジナル基板かを調べる為にロボットを分解すると・・・・。
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N(私)用ロボットプログラム作成 その9

こんにちは、Nです。

今日は、昨日、合体させたプログラムをテストしました。

ちょっと失敗があり、ハンダをし直しました。

光センサが隣同士で逆転の結果が出てしまい、いろいろと四苦八苦しました。

なんとか光センサは見れるようになったので、次に超音波センサのテストをしました。
なんと!誤差が2cm程度でした。

予想以上に、いい出来です。

この合体プログラムに、今度はコンパスセンサやその他1個ずつ追加していき、最終プログラムにしようと思います。

まだまだ頑張らないと!!!!

N(私)用ロボットプログラム作成 その8

こんにちは、Nです。

今日は、Yが作ってくれてあったプログラムと、いままでのテストプログラムを合体させました。

単純に合体させるだけと言っても、あっちのプログラムとこっちのプログラムとで、同じ名前のを使っていたりして、それを直したりしても、まだだめでエラーのオンパレードでした。

・・・・なかなか難しい(めんどい)です。

なんとかエラーが無くなりましたが、これであっているのか?????

Yがボールを奪っていた(というか、もうこんな時間)ので、今日は動かす事ができませんでした。

明日、頑張ります。

2011年ジャパンオープンFWロボの修理?・改造? その3

こんにちは。Yです。

今日は、パルスセンサーをロボットに付けて、しきい値調べなどをしていました。

仕切りがないと全然ダメで、前の1つ壊れてしまったかもしれません。
どーしよ、どーしよっ。
マジで困るよ~。

よく判らないので寝ます。

明日まだまだやる事おーいよぅ。

どーしよっ、どーしよぉう(汗)

N(私)用ロボットプログラム作成 その7

こんにちは、Nです。

今日は、いよいよパルスセンサーをロボットに付けて、オリジナル基板の接続ポートの確認等をしました。

ちょっと、センサーの取り付け方向のせいで、ボールがある方向のセンサーが反応した時に、その横にあるセンサーの方が、強く反応するなどの問題もありますが、今日の目的とは違ったので、とりあえず、すべてOKとしました。

2011年ジャパンオープンFWロボの修理?・改造? その2

こんにちは。Yです。

今日は、旧型FWに取り付けて、旧型のオリジナル基板でパルスセンサーの実験をしました。

これだけ?と思われると思いますが、細かいことはいろいろありました。

でも結局、言葉に表すとこれだけなんですよね。

あとはちょっとプログラムをいじらないといけませんし、まだまだできていない所があるので、時間のある日に直したいです。

本日は、これにて終了です。

新しいセンサー作り”シックス”!!(N的には”その1”??)

こんにちは、Nです。

今日は、ハンダをやりました。

なんと!なんと!!ハンダの苦手なNチャンが、12個もセンサーを作りました。
調子が悪いYの代わり、私用ロボットのとY用ロボットのです。

凄い集中力!!!!
4時間で完成しました。
1時間は、ほとんど説明を受けながらですが・・・

新しいセンサー作り”ファッ、ファイブ”

こんにちは。Yです。

今日は、この前の続きで光センサーを作って、そしてその完成した光センサーの実験をしました。

残りのセンサーは、なっ、なんと!Nが作ってくれました(驚!!!)

実験の方は、最初、調子よく数値が綺麗になっていました。
我ながら上手くできたなぁ~と感心です。

今回作ったのは、新しく考えていた方のセンサーでなく、元々、ジャパンオープンが終わってすぐに考えていたセンサーの方ですが、結構上手く動いてくれます。

N(私)用ロボットプログラム作成 その6

こんにちは、Nです。

今日は、センサープログラムに行くつもりでしたが、根本的にしないといけなかったことをしました。

それは、走行方向の関数化です。

この前までのテストプログラムは、単純にモータ1を動かせ~というプログラムだけで、実際に使得るようになっていませんでした。
つまり、void Forword(void)とかにしてなかったのです!!

Yから、このままじゃぁ、本物のプログラムを作り出したら、凄く大変だよ!と言われました。
そんな事言ったって、初心者の私が知っているわけないじゃない!!だったら教えといてよ~(怒)という気分です。

多分、これをGRA父にいったら、教えてある!!!と言われて、怒られるのが目に見えますね。

ということで、昨日の続きというかおさらいをしてました。
まだ、ちょっとかかりそうです。

でも頑張ります!!!!!!!

N(私)用ロボットプログラム作成 その4&5

こんにちは、Nです。

昨日は眠気に負けて、blog書きませんでした。
ゴメンナサイ。

今日と昨日は、また一から前進とかの基本プログラムをしました。

さすがに、前のロボットよりも格段にバランスが良くなってます。

Yが、こっちの方が、めちゃくちゃ楽だよ!と言っていた意味が判りました。
確かに前のロボットと比べると、かなり楽です。

そう考えると前のロボットを作った&考えさせたYとGRA父は、初心者相手に鬼ですね。

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