Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

Archive [2010年09月 ] 記事一覧

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GKの8方向確認・・・等々

こんにちは。Yです。

今日は、GKの動き=8方向を確認をしました。
ですが、左斜めと右斜め前進&バックしかうまくいかなかったので、来週頑張りたいと思います。

それとボールが光を出している状態で、ボールをGKに向かって転がす→ボールホールド→ロボットがホールドを確認したらキック!というテストをしてみました。
ホールドチェックが甘いせいで、キックせずホールドしっぱなしの方が、キックした回数よりも多かったです。
これも今度確認してみたいと思います。

そして今日はパソコンがいかれそうになりました。
ここにしかプログラムが入っていないので、壊れたら大変です。
ですが、私のマイパソコンは、2度程壊れたのをGRA父に直して貰ったのを使っているので、いつ壊れてもおかしくない状況です。
ですので、USBメモリで毎回保存して壊れてしまったらGRA父の携帯パソコンを借りるか、すごく古いパソコンを使うかという事になります。
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今日もハンダ付けです(笑)

こんにちは、Nです。

今日は、コネクター変換基板を作りました。

基板を作る=ハンダ付けを、今日はずっとやっていたので疲れました。
意外と疲れるもんなんだと思いました。

今日もハンダ付け(笑)

プログラムを久しぶりに・・・。

こんにちは。Yです。

今日は、GKのプログラムをやる予定でした。

ですが、ロボットのFWとGKのオリジナル基板のプログラムを同じにしたいので、プログラムの比較表を作く事にしました。

初めは、FWのvoid文をパソコンで打って、プログラムを速く書ける様にしました。
それからFWのプログラムとGKのプログラムを比較出来る図を書く為に、EXCELを出して書きました。
それから比較できるように図を書いていきました。

途中で飽き足り、目が疲れたりといろいろ大変でしたが作っていました。

Nの手伝いをしたりしていたので、意外と遅くなったしまいましたが、FWは作るのに3時間かかったのですが、GKは2時間で終わりました。

テスト&ハンダ付け!

こんにちは、Nです。

今日は、ソレノイドキッカーをGKに付ける前に、充電実験&キックをしました。

とてもスピードが速くて、驚きました。

その後、ハンダをしました。
Yが、上手と言ってくれたのですが、調子に乗り、火傷をしそうになりました。
私は、自分で自分が”バカ?”とその時、思いました(涙)

明日は、いよいよGKを動かすそうです。
とても楽しみです。

キッカー基板、出来ました!!

こんにちは。Yです。

今日は、ソレノイドキッカー基板作りに再チャレンジしました。

この前の反省で直接部品を取り付けてハンダをするんじゃなくて部品を置いてみてから、一度ノートに”裏から見た図”を書いてから、その通りにハンダ付けしました。

今度は、うまくできました!!

ソレノイドキッカー以外の基板は、すごく簡単なので、そのまま作ってしまっていたのですが、難しい場合も”ちゃんとやればできる!”んですね(笑)
といいますか、去年もできたんだから当たり前ですね・・・。

今度の土日でGKに取り付けてみようと思います。

ロボットの入れ物

こんにちは、GRA父です。

よく判りませんが帰ってくると、Nより”ロボットの入れ物の事を書いて!”と置き手紙がありました・・・・。

なぜ?いま?と??ですが、ネタ無し状態なので,Nのご要望通り(?)UPします。
というか”自分でUPしろよ!!”と思いつつ書いている私がいますが・・・。

今のロボットの入れ物
上の写真が2010年の関東ブロック大会から使っているロボットの入れ物です。
パドックとフィールドが同じ場所にある場合、色がルール禁止色なので、会場に行ったら、すぐにロボットを出して、大型旅行バックの中にしまわれてしまいます(笑)
長時間パドックにいない場合は、バックから出してロボットを入れて、またすぐにバックの中へ・・・。
(大変そう)
(多分、あんまりこれ使っているの知らない人多いかもね、というか気にしないか!)

ジャパン輸送時には、このおかげでちょっとした落下にも十分耐えます(笑)

RCJ埼玉ノード交流競技会in埼玉大学むつめ祭!

こんにちは、GRA父です。

埼玉ノード公式サイトに10/31に開催される練習競技会の情報がUPされました。
今回は、チーム単位でなく、ロボット1台さえ持参すれば競技に参加出来る”埼玉ノードオリジナルスーパーチーム”方式です。

サッカーチャレンジの開催概要は以下の通りです。
・バージョンAのみ。
・スーパーチーム形式により各チームのメンバーとロボットを他のチームのメンバーやロボットと組み合わせて競技します。
・従ってチームではなく個人での参加もOKです。オープン・ライト・プライマリ・セカンダリ混在です。

ここで注目してほしいのは、”各チームのメンバーとロボットを他のチームのメンバーやロボットと組み合わせて競技”という点です。

昨日スパーク&メンターの指導可能範囲は?

こんにちは、GRA父です。

昨日、GRA・CHAN!がスパークした基板を調べてみました(笑)

そりゃ~スパークするはずです。
もろにショートしているんですから・・・
ショートしている先がさらに悪い!!。
昇圧した後の場所で+-ハンダしてます(笑)
最低でも80V以上、流れているみたいです。

念のため昼休みに会社で渡り線に使用している電線に100Vをかけてみました。
が、焼けません。

となると耐圧値の150V以上の電圧が流れたのか・・・・。

おお怖!!

基板が・・・

こんにちは。Yです。

今日は先週、Nが取り付けてくれたGKの新しいモータ基板のテストとGK用ソレノイドキッカー基板を作りました。
新しいモータ基板の方は簡単なプログラム(前進、バック、右左など)を作り、テストしてみましたが、うまく動いてくれました。
来週は、ボールを追っかけるプログラムを作ってテストしようと思います。

今日やったもう一つのソレノイドキッカー基板作りは、Nに手伝って貰いながら、1年ぶりにゴールキーパー用として作ってみました。

が、さ、さすが1年ぶり!!
回路を間違えたのか失敗に・・・。

近況他

こんにちは、GRA父です。

今日は、最近のGRA・CHAN!の活動&2011年モデル?についてです。

さすが小学6年ともなると、各種イベント&宿題(?)が多くなり、去年のような活動が出来なくなってきているようです。
その関係でロボットの予定がかなり遅れている状況ですね。

具体的に言うと、新しいCPUへの移行。
6月~7月にやっていた実験(内容はARM7系CPU&ダイセン6ch基板接続)を、あのモータ基板破壊事件によって、強制的に実験をとり止めて、8月の練習競技会に臨んだ事で、”この改良だけでも良いじゃん!!”となってしまいました(涙)

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