Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

Archive [2009年09月 ] 記事一覧

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TVに映ってました?

こんにちは、GRA父です。

ジャパンオープンで、マルチチームを組んで頂いた”くるくるミラクル”さんのblogで、”くるミラTV”がUPされています。
その中の”ジャパンオープン 2009年5月 しずテレ ”で、インタービューを受けている”くるミラ”さん達の背景として最後の方にGRA・CHAN!達二人とも映っていました。
マルチチームを組んでいたので、机が真横ですから、映る確率が異常に高いのですけどね。

我が夫婦は、静岡県出身者なので、各実家の両親が見て”今映っているの、これうちの孫じゃないの?”と意味不明な問い合わせを受けていた理由がやっと分かりました。

”静岡テレビは、埼玉じゃ見れないのに、判るわけないじゃない!”と思いましたが、ここまではっきり映っていると、直接は関係なくても聞きたくなるのは判ります。

まあ、我ら両親からすると”うちも静岡出身なのに”と愚痴られましたが、当方は埼玉代表ですから・・・。
心境的には、ちょっと複雑ですが、出場している動かぬ証拠となるので、よいことではあります。

来年は、当方が映ればいいのですから・・・ほぼ無理ですけど・・・。
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旧FWの動画UP

こんにちは、GRA父です。

実は、どうやったら動画ってUPできるんだろうと思い、FC2動画でUPテストしていたら、非公開のつもりが公開になっていました。
かなりの人が見てしまったみたいなので、いまさら隠しても仕方ないと思い、思い切ってUPします。

内容は、先日行われたロボカップジュニア練習競技会(越総)でのワンシーンです。
GRA・CHAN!の2009年大会に出場した旧FWのゴールシーンで、約10秒程度です。

動画再生画面の表示や動画開始まで結構、時間がかかります。
これは私の責任外ですので悪しからず・・・。

新型FWプログラム②

こんにちは。Yです。

今日は、土曜日に作ったプログラムを動かしてみました。
動かしてみたら、何にも反応せず動きませんでした。
プログラムを見直してみると、いろんなところがめちゃくちゃでした。
GKのプログラムも使って作っていたので、何を直せば動くようになるかを考えても頭が回らなかったので、今日は中途半端ですがやめました。

来週には完成させるため、がんばりたいと思います。

新型FWプログラム1

こんにちは。Yです。

今日は、新型FWのプログラムを作りました。

ジャパンオープンに使ったプログラムを全部void化しました。
ジャパンの時のロボットは3輪だったけれど、今は4輪なので4輪用のプログラムに変えました。
それと、この前、前と後ろに超音波センサをつけたので、その制御のしかたも考えました。

最初に、後ろの超音波センサの制御をしたかったので、オリジナル基板のプログラムを改造しました。
オリジナル基板のプログラムは、GKとFWのプログラムと少し違うので難しかったです。

なんとかプログラムができたので、オリジナル基板でデータを読めるかテストしました。

ロボカップジュニア練習競技会in埼玉大むつめ祭

こんにちは、GRA父です。

埼玉ノードのblogや、埼玉大学”ものづくり教育センター”では、まだ発表されていませんが、埼玉大学 第60回むつめ祭公式Webサイトにて、11月3日(火曜日・祝日)にロボカップジュニア練習競技会が行われることが発表されています。

例年、実施しているので、まず間違いなく行われると思います。
さすがに当日の日程は、この公式Webサイトでは発表されていません。
詳細は、埼玉ノードのblogや、埼玉大学”ものづくり教育センター”の発表を待ちましょう!。

新型FWの改造2

こんにちは。Yです。

今日は、また新型FWを改造しました。

前の2009年用FWロボットは、前に壁があっても、後にあっても進みつづけていたので、前と後に超音波センサーをつけました。
実験をしようと思っていたら、時間がなかったので、二日後の土日に実験をしてみようと思います。

それと、今日から電子回路の勉強を、ちょっとづつはじめました。
去年のオリジナル基板は、ほとんど本やインターネットに書いてあった通りに作っただけですが、新しいことをやりたいので、勉強をしないといけません。
たいへんむずかしいのですが、がんばって勉強します!。

口頭プレゼン準備

こんにちは、Nです。

今日は、11月に”口頭プレゼン発表をする”と、GRA父が勝手に決めちゃたので、その準備をしました。

Yといっしょに、発表する内容を考えました。
だいたい決まったので、この前教わった”PowerPoint”というソフトを使いました。

来週からは、ロボットの動きの絵とか説明の絵とかをかいていきます。

シルバーウイークは、遊びにつれて行ってもらう予定なので、今日から私もYもロボットはお休みします

NXTCamインプレッション その7

こんにちは、GRA父です。

今日は、”NXTCamでボールをトラッキングできるか??”です。
今回で、このシリーズも最終回となります。

新型ボールは”MODE_A”、パルス変調モードでのトラッキングテストです。

NXTCamとボールとの距離は、約10cm、ここで、新ボールの発光部分の色を覚えさせます。
今回は、3番目のオブジェクトとして覚えさせます。
この距離のまま、トラッキングを開始させます。

NXTCamインプレッション その6

こんにちは、GRA父です。

本業が忙しくて、ちょっとさぼっていました。

前々回の”その4”で、”次回は、このNXCサンプルプログラムが何を表示しているのかの解析と、通信仕様がどうなっているのかをUPしますね。”と宣言しておきながら、他のことをしてしまいました。

今日こそ、宣言内容をやってみます。

まず、通信仕様の概要を説明します。
NXTCamからNXTへ送られてくるのは、以下の通りです。

・認識したオブジェクト番号=登録色番号
・オブジェクト番号に該当した一番左側のX座標とY座標、一番右側のX座標とY座標
・オブジェクト番号に該当し認識したオブジェクト数

それ以外にもコマンドで、赤色/緑色/青色のカラーマップデータをもらうことができます。

新型FWの改造

こんにちは。Yです。

今日は、Nが昨日、新型FWにつけていた新しいセンサーを、オリジナル基板でわかるようにするために、オリジナル基板のプログラムを1年ぶりに改造しました。

オリジナル基板は、”AVR”というCPUを使っているので、NXCでプログラムを作ることができません。
ですから、オリジナル基板は、NXTとちがって”C言語”で書いています。

1年前は、本やインターネットで調べたり、GRA父に教えてもらいながら作ったのですが、調べたことが書いてあるノートが、どっかにかくれてしまい、オリジナル基板が新しいセンサーをわかるようになるコマンドが思い出せなかったので、とても大変でした

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