Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

Archive [2009年08月 ] 記事一覧

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FWプロトタイプ①

こんにちは。Yです。

今日は、完成しているのに時間がなく、まだプログラムを何もしていないFWプロトタイプ1のロボットを使って、ボールを追っかけるプログラムを作りました。

FWプロトタイプ1は、ダイセンさんのモータを使っているのですが、ガンローラーよりも、と~ても静かで私的には、すごくうれしいです。
あと、動きが速く、GRA父から聞いていたほど、ボールを見つけた時の動きも遅くなかったです。
速さは、ガンローラーと比べたわけでないのですが、見た限り、ガンローラーよりも速いと思いました。

最初、プログラムをして、動かしてみたらボールを追っかけるわけではなく、止まったままなので、プログラムを見てみたらバカなミスをしていて、’’またか!!またバカなミスをしたのか!!’’と思うだけです。
最後には、なんとか動くようになりましたので、ホッとしています。

来週には、前のFWと同じプログラムまでは、完成させたいです。
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NXTCamインプレッション その2

こんにちは、GRA父です。

やっと自分の時間が取れました。
今日は、NXTCamViewを使って、オブジェクト判定をしてみたいと思います。
これから、徐々に難しくなっていきますね。
(GRA父は、英語解読が難しい!!)

先に念押ししておきますが、画像処理の基本とは、物や形を認識するもの(=できるもの)ではありません。
仮に、画像処理判定の結果が”物”であると判定できるとします。
これは、映像内の色変化を捕らえて、その色彩変化を、いくつもの固まりにして”一つのもの”として認識できるように覚えさせ、それを1つのパターン(=オブジェクト)とします。それと同じことを何パターンも覚えさせ、その覚えているパターンとカメラ映像内のパターンが一致したとき初めて”物”と判定しているのです。
この認識判定方法を、”パターンマッチィング”といいます。
イメージ的には、刑事ドラマで指紋照合をする場面があると思いますが、それと全く同じです。

NXTCamは、仕様を見る限り、高度なことが出来るわけではなく、基本の画像処理しかできません。
従って、物を判定するものではなく、オブジェクト=色彩率判定(覚えている色と映像内の色が同色かどうかを判定するパターンマッチィング)をするものであることをまず、覚えておいてください。
NXTCamの仕様では、8つ色を覚えることができ、その色がカメラ映像にあるかどうかを判定できるとのことです。

さて、本題に話を戻します。
まず、写真のようにNXTCamと今回の被写体であるNXTを配置します。
NXT~NXTCamまでの距離は約15cmです。

いまさら、実物大ガンダム

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ブロマガって何?

NXTCamインプレッション その1

こんにちは、GRA父です。

今日は長らく、見て見ぬふりをしてきたNXTCamでもさわろうということで、やってみましました。
本当は、”NXTCamV2きた~!”シリーズでUPするつもりでしたが、時間が経過しすぎたので、題名を新たに”NXTCamインプレッション”シリーズに変更しました~(・・・どうでもいいか・・・)。

よくよく考えたら、何の設定もしていない(・・・当たり前か)で、まず、PCに接続できるようにUSBドライバーをダウンロードして、インストール?、インストールできない!!。
このUSBドライバのインストール中にエラーが発生・・・。
dllを一旦、PCから消去し、再インストール・・・また、エラー・・・。
何度もやってもエラーのオンパレード。

”XPって対応できないのか?”とNXTCamのHPで、1時間ほど、英語と格闘してみましたが、問題なさそう・・・。

8月9日練習競技会プレゼンシート公開!!

こんにちは、GRA父です。

すっかり忘れていました。
8月9日のロボカップジュニア埼玉ノード練習競技会で、発表したプレゼンテーションシートを公開します。

Nが”AutoCADLT2006”と”Addbe IllustratorCS”でがんばって作った大作です!。
効果は、”Illustrator”標準のグラデーション機能等を使ってます。

配置レイアウトや配色など、かなり悩んで、何度も何度も考えて作り直していました。

夏休みが終わる日・・・

こんにちは、GRA父です。

今日は、ロボカップ関係とは、まったく関係のない”ひとりごと”を一つ・・・。

夏休みで伊豆・箱根の方面に遊びに行ってきました。
我が家族から見れば、毎年恒例の場所になってしまっています。
箱根駒ヶ岳ロープウエイ山頂

練習競技会後のFWチェック

こんにちは。Yです。

今日は、旅行ということで伊豆にある’’オリーブの木’’に、泊まっています。
GRA父も一緒です。

私たちは、夏休みで静岡県島田市にあるおばーちゃん家のところから、伊豆に来ています。
この前の地震はすごかったですが、みんなけがはありませんでした。

練習競技会でのFWの動きが、あまりにも納得いかなく、GRA父に伊豆までパソコンを持ってきてもらいました。

情報漏洩? FWプロトタイプ

こんにちは、GRA父です。

今日より長期休暇に入りました!!。
昼間、家に、だ~れもいない・・・・。
GRA・CHAN!はおいといて、他の人は、高校、仕事・・・。私だけ暇、ひまだ~。

本題ですが、あまりの情けなさの為、FWのこと、うっかり書いてしまった・・・。
本来、GRA・CHAN!がUPするもの。
地震情報のついでに、TELで”書いちゃった。”といったら、怒る、怒る!。
でも、練習競技会の反省blogでも、Y、書いてあんじゃんか!。(大人げない責任転嫁。)

・・・・実は・・・・FWプロトタイプのハードは、秘密裏(?)に完成しております。
(Nよ、GRA父のしごきによく耐え、よく頑張った!!)
できあがったのが、練習競技会の前日・・・。
当然、Yはプログラムできず・・・・。
その為、この間の練習競技会は、出場を見合わせました。

これからテストしていき、この改良モデルが、本戦モデルとなります。
(9月からですけどね。)
次の練習競技会は、このモデルか、改良モデルでデビューです。

初主審体験談!!

こんにちは、GRA父です。

*なんか、このblogをUPしようとしたら、FC2のサーバーがおかしくなって、この記事消えたかなと思いましたが、なんとか下書きが残っていました!。

そんなことより静岡!!、震度6ですね・・・。
静岡県の皆さん!、大丈夫ですか??。
union12の父さん、くるくるミラクルさん、大丈夫??。

GRA・CHAN!達も今、島田市にいるんで、TELして無事確認しましたよ・・・。
(昨日、行かさなきゃ良かった・・・。)
私の実家(浜松)も無事でした。
こっちも震度3でしたね。
元静岡県民としては、”ついに来ちゃった・・・。”という感想。
(ちょっと複雑です。)


以下、UPしようとしていた文面で~す。↓↓↓↓↓↓↓↓↓

もう冷静です。

さて、今回の練習競技会では、初めて主審をすることと相成りました。
まず、フィールドですが、クロスバーなしのジャパンオープン仕様が3面ありました。
ですが、急造のためか、ゴール内の青・黄色は、カッティングシート張りです。

実は、当方もこれなんですよ。
これが良いんですって、ピカピカ光って!!。
ホント、悪環境対策にもってこいですよ!。
上位を目指すチームの皆さん!、おすすめです。!

話戻して、AフィールドがGRA・CHAN!、Bフィールドが最強ファイターズでしたので、自動的に私とモッパーさんは、Cフィールドの主審へ。
実は、Cフィールドをみたら、コーナーが角角のままで、これも急造!。

しかし、大会を開いてくれるだけでもありがたいので見なかったことに・・・。
(ノード長!!、いっちゃった。ゴメンナサイ!!)

私とモッパーさんは1試合づつ交代で主審を代わります。
私は、年数長い割に主審したことないので、埼玉ノードで経験しておられるモッパーさんにお願いして、まず、どのようにしているか見せてもらいました。
へ~、ほ~とモッパーさんの裁きに感心するばかりです。
よく見たら、Aフィールドで、GRA・CHAN!達が戦ってます!。
位置的に点数しか見えないので、そのままモッパーさんの主審を眺めていました。

メンター版練習競技会反省↓↓

こんにちは・・・・・・、GRA父です。

今日はGRA母が、がんばって撮影してくれた試合のビデオを見て、その後、GRA・CHAN!のプログラムを見た上で、メンターとしての反省をUPしていま~す。

今回の全試合、ほんと”とうちゃん情けなくて、涙もでないわ!”と言う昔、子供の頃に見た、暴れなんとか(暴れはっちゃく?だったかな?)という子供向けドラマの父親の名セリフを思い出してしまいました。

とその前に・・・昨日、帰って食事をしながら、軽い反省会をしてみました。
Yが反省点としてUPしていますが、特に、vs最強ファイターズでの自陣”白”のFWの動き!”これがなければ勝てたと思う!!”という負け惜しみ的な爆弾発言がありました・・・・。
試合をみていない私といえば”なにいっちゃてるの?。今更言っても結果は変わらんぞ!”と思いながら、ビデオを見ましたが、が、です。

GRA母に頼んで、”最強ファイターズ戦”は、前後半とも撮ってもらった(他は前半のみ)ので、Yが言っている唯一の自陣”白”があるので、じっくり見てみました。

前半開始早々、”なんだこりゃ??”です。
ただ、この”なんだこりゃ”がなかったら、昨日の結果は、”変わっていたのか?”という論点は、多分、”変わっていないかorイーブン”だったと思いますね。
(それほど、最強ファイターズの新型(=ダイセンモータ+ダイセンオムニ)は、驚異ですよ。)
だから、FWプロトタイプのプログラムも急いで作れといったのに・・・。

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