Team GRA・CHAN!

Robocup Junior サッカーに挑戦しているTeam”GRA・CHAN!”ロボ日記

Archive [2009年07月 ] 記事一覧

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LEGO用コンパスセンサー③

こんにちは、GRA父です。

今日は、”End of Life Products(=製造中止)”となっていますRCX用コンパスセンサーについて書きたいと思います。(今日は、いつも以上に、長いですが、お付き合いして下さいな。)

ご紹介するRCX用コンパスセンサーは、mindsensors社のCompass for RCX (CMP01L)です。

①と②でNXT用コンパスセンサーは、I2C通信で、NXTと接続すると書きましたが、このコンパスセンサ-はRCXとは、”光センサー”として接続します。
精度は、0~99の範囲で、方位に該当する値を返します。
もちろん、”0”が真北です。

キャリブレーション(=補正)機能がありますので、余程の磁場が悪い会場でない限り、キャリブレーションすれば、問題なく使用できます。
(GRA兄は、キャリブレーション機能のおかげで、一度も磁場の影響を受けませんでした!。)
但し、磁場が悪い環境では、モータ又は、RCXよりも7cm以上、上につけないとキャリブレーションしても使えませんが・・・。(我が家に魔の磁場地帯があるので、そこは使用不可でした。)

今回なぜ、このコンパスセンサーのことをUPしたかと言いますと、実は、2009年埼玉ノード大会でGKロボに使用していたからでした~。
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林間学校へゴー

こんにちは。YとNです。

あしたから8月2日まで林間学校に行ってきま~す。
しばらくロボットはお休みします。

NXTCamV2きた~①!

こんにちは、GAR父です。

今日、NXTCamV2が届きました。
とりあえず、届いただけですが・・・・。
NXTCamV2 写真
サイズはHPで判っていましたが実物を見ると思っていた以上に小さいですね。
USBコネクターが小型であることをすっかり忘れていました。
小型USBケーブルは、家にないので接続できないです(涙)。

ファーストインプレッションは、盆休み中のお楽しみにとっといて、まずは、マニュアルの読解から・・・・。

GKプログラム⑧

こんにちは。Yです。

今日は、GKプログラム(白バージョン)を再確認しました。
理由は、いままでのロボットから日曜日にロボットを改造したからです。
私的には、ロボットを改造した日曜日に動くかのテストをしたかったのですが、ロボットの改造するための部品を出していたら家の中がぐちゃぐちゃになってしまったから家の中の片付けをしていたので、できませんでした。
ちょっと変な動きをしたのですが、なんとか動くようになりました。

プログラム再勉強

こんにちは!、Nです。

今日から、プログラムの勉強をもう一度始めました。
その訳は、Yがプログラムを作っていますが、私はやっていないので、ほとんど忘れているからです。
Yがよく間違えて、何が違うかを見つけることに、時間がかかるので、少しでもYのお手伝いになるかなと思ったからです。
大会用プログラムは作らないけど、がんばって、また覚えたいと思います。

夏合宿について・・・

こんにちは、GRA父です。

いろいろ家庭内・外で予定外に波乱を呼んでしまったGRA・CHAN!達の夏合宿参加・不参加の件ですが、本件をblogにUPしている以上、皆様へご報告の義務があると思いますので、以下の通り、ご報告申し上げます。

結果として、残念ながら参加を見送ることとなりました。
この場をお借りして、後押し頂いた、くるミラの父様、お礼申し上ます。

我が家の教育方針や彼女達のロボットに対する熱意、本気度等、いろいろ条件を提示/対処/整理して検討し、彼女達も納得した結果です。
私自身も行く場合で、スケジュール調整して最低限、送り迎えまではできる状況にはなりましたが、最終的に彼女達が自ら選んだ選択です。

彼女達も気持ちを切り替えて、8月9日の練習競技会で、良い成績が収められるようがんばるので、応援よろしくお願いします。

ロボット改造へのLONG LONGコメントと補足

こんにちは、GRA父です。

今日は、昨日(7/26)にUPされたYとNのblogへのlongコメントと補足(+言い訳)です。
本当は、各自へコメントして終わろうとしたのですが、あまりにも長いので、”たわごと”として、UPします。

まず、Yのコンパスセンサの円盤板取付、改造についてですが、正直、Yが最初プログラムを作っていた時には、気づくと思っていました。(気づく予兆がありましたので・・・。)
ただ、埼玉ノードの時は、それほど、コンパス値に頼っていないプログラムなので、どちらも各陣地×コンパス=4つプログラム(それでも8プログラム)だったし、まだ時間もありましたので、”プログラムの練習”としてさせたのは事実です。

ロボットの改造!!

こんにちは!、Nです。

今日は、カッターなどで、塩ビなんとかっていう板を切って円盤などを作り、ヤスリをしました。
それと、ドリルで穴をあけて、円盤や板を固定しました。
そのあとふたりで、ロボットの配線をなおしながら、部品の位置を変えたりもしました。

ものすごく大変で、またけんかをしてしまいました

ロボットの写真は、Yの方でUPしました(さきに、されちゃった(涙))ので、私は、私たちの作業中の写真をUPします。


GKロボ改造完了

こんにちは。Yです。

今日は、Nと協力して、GKロボを改造し、コンパスセンサーを円盤にとり付けて、回転するようにしました。
理由は、いままでコンパスセンサーは固定されていて、プログラムを作る時にコンパスセンサーの値がかわるたびに、必要な所だけプログラムを変えないと動かないからです。

でも、私たちが考えれば、もっと前からできるはずだったのですが、そこまで頭が回らなかったのかそんなことは考えていませんでした。
ですので、ものすごい数のプログラムを作って、試合場でどのプログラムにするか選ばないといけませんでした。

練習競技会用資料の制作④!

こんにちは!、Nです。

今日は、練習競技会用のプレゼンテーションを、昔のと今、作っている動作の説明図を使って作りました。
昔のプレゼンテーションをそのまま使ったわけではなく、色々な部分をアレンジして作りました。
(だけど、Yとけんかを少し、してしまいました)

あとは、明日やるロボットの改造が終わり、写真を貼り付けたら完成です!!

とても大変だったけど、もう少しで終わりなのでがんばりたいと思います。

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